KANON PRAW ROBOTYKI ASIMOWA:

1. Robot nie może ingerować w działanie człowieka, oprócz tych działań, które szkodzą człowiekowi.

2. Robot musi być posłuszny rozkazom wydawanym przez człowieka, oprócz tych rozkazów, które są sprzeczne z drugim prawem.

3. Robot musi chronić swoją egzystencję, oprócz tych przypadków, które są sprzeczne z drugim lub drugim prawem.

Liczba stopni swobody:

Liczba stopni ruchliwości:

Liczba stopni manewrowości:

Uwaga: w przypadku mechanizmu zbudowanego z par V klasy: r = n -1 = p5

ŚWIAT:

1502 - Goetz von Berlichingen i jego „Żelazna ręka”

1712 - Thomas Newcomen wynajduje maszynę parową

1784 - James Watt wynajduje pierwszy regulator prędkości obrotowej

1810 - Medhurst - pierwszy siłownik parowy

1861 - Sommeiler - pierwszy siłownik powietrzny; początek rezygnacji z napędu parowego

1876 - wprowadzenie silnika spalinowego

1879 - wprowadzenie pneumatycznych sieci energetycznych

1891 - wprowadzenie elektrycznych sieci energetycznych

1903-1913 - wprowadzenie podziału procesu produkcyjnego na elementarne operacje technologiczne przy zastosowaniu ruchomej taśmy produkcyjnej samochodu Ford model T

1920 - pojawienie się słowa „ROBOT” - Karel Capek "R.U.R.- Rossum's Universal Robots" - premiera w Polsce w 1922r.

1929 - Henry Piraux- „pies elektronowy”

1936 - Chaplin reżyseruje film „Modern Times”

1941 - Isaac Asimow- „The Caves of Steel”

1947 - udane próby wykorzystania serwonapędu elektrycznego w budowie teleoperatora

1948 - pierwsze zastosowania techniki tranzystorowej w elektronice

1949 - Walter Grey- „żółw cybernetyczny”

1949 - opracowanie pierwszej obrabiarki programowanej przy pomocy taśmy magnetycznej (MIT, Cambridge, Boston, USA)

1951 - „lis elektroniczny”

1954 - rozpoczęcie w USA prac badawczych nad maszynami zdolnymi

do zastąpienia pracy człowieka w przemyśle nuklearnym i poszukiwaniach

oceanograficznych; wdrożenie w USA do produkcji przemysłowej obrabiarek

numerycznie sterowanych (NC) z serwonapędem elektrohydraulicznym; opracowanie pierwszego, sterowanego programowo robota przez George'a Davola

1956 - odkupienie praw do robota Davola przez Josepha Engelbergera (studenta fizyki) i założenie przez niego firmy Unimation Inc. (Danburry, Connecticut, USA)

1961 - próba wykorzystania przez Engelbergera robota firmy Unimation do obsługi ciśnieniowej maszyny odlewniczej w zakładach General Motors (New Jersey, USA)

1962 - wdrożenie do pracy produkcyjnej robotów firmy Versatran Division of American Machine and Foundry Corporation, do obsługi dwóch pras tłoczących blachy karoserii samochodowej w zakładach Ford Motor Company (Chicago, USA)

1968 - opracowanie konkurencyjnego, w stosunku do dotychczas "ręcznego" i "punktowego" programowania robotów, programowania przez "obwiedzenie toru ruchu", koncern Trallfa (Norwegia)

1968 - pierwszy przełom w sprzedaży robotów - sprzedano(w skali całego świata) 48 sztuk robotów

1969 - początki internetu - połączono w sieć 4 komputery

1971 - pierwszy mikroprocesor 4-bitowy (Intel, USA); pierwsze zastosowanie robotów w Europie, Szwecja, roboty firmy Unimation do obługi kuźnic wałów korbowych

1974 - pierwszy robot z napędem serwohydraulicznym i sterowaniem mikroprocesorowym (robot T3 koncernu Cincinnati Milacron, USA); pierwszy robot z napędem serwoelektrycznym (z silnikami prądu stałego) i sterowaniem mikroprocesorowym (roboty IRb-6 i IRb-60 firmy ASEA, Szwecja)

1975 - pierwszy zysk ze sprzedaży robotów (firma Unimation, USA)

1978 - opracowanie nowej struktury kinematycznej typu PUMA (USA)

1979 - opracowanie nowej struktury kinematycznej typu SCARA (Japonia)

1984 - drugi przełom w sprzedaży robotów - skokowy spadek ceny większości oferowanych na rynku światowym maszyn (rzędu 25-30%)

1994 - Robodoc, Niemcy

1997 - Michio Kaku- How Science Will Revolutionize the 21^st Century

1998 - Robot MITI P3, Katsutoshi Tagami, koncern Honda, Japonia

2000 - Robot Asimo Astmo, Katsutoshi Tagami, koncern Honda, Japonia

2001 - Fromherz - połączenie neuronów mózgu szczura z mikroelektronicznym układem scalonym

2001 - Zeus, Computer Motion, USA

POLSKA:

1976 - pierwsze zastosowanie robotów w procesie emaliowania wanien i zlewozmywaków, Olkuska Fabryka Naczyń Emaliowanych, roboty koncernu Trallfa (Norwegia), oprzyrządowanie emalierskie firmy De Vilbiss (Niemcy)

1976-1981- opracowanie modeli, prototypów i jednostkowa produkcja szeregu własnych opracowań (m.in.IMP Warszawa, OBR PTiKM Anin, CBKO Pruszków, ZAP Ostrów Wlkp.)

1977 - zakup licencji koncernu ASEA (Szwecja) na roboty IRb-6 i -60; w kolejnych latach kłopoty z wdrożeniem produkcji seryjnej

1978 - robotyzacja (częściowa) linii zgrzewania karoserii samochodu POLONEZ w FSO Warszawa (10 stanowisk, 15 robotów firmy Unimation, 24 % łącznej liczby zgrzein)

1980 - szczyt rozwoju robotyki „gierkowskiej”: wyprodukowano ok. 600 robotów i manipulatorów, w większości własnej konstrukcji, zastosowano ok. 370 maszyn, w większości bez żadnych efektów gospodarczych

1983 - załamanie rozwoju robotyki krajowej: nie wyprodukowano i nie zastosowano żadnego robota

1986 - pierwsze oznaki ponownego zainteresowania robotyzacją produkcji przemysłowej

1988 - 508 robotów w przemyśle

1989 - 805 robotów w przemyśle

1990 - 1253 roboty w przemyśle

1994 - ok. 2800 robotów w przemyśle

1996 - ok. 3600 robotów w przemyśle

1999 - Pierwsza operacja z teleoperatorem: kierowanie komendami głosowymi endoskopem: w klinice Andrzeja Bochenka w Katowicach, , teleoperator Computer Motion, USA

2001 - ok. 6 tys. Robotów w przemyśle

2006 - ok. 14 tys. Robotów w przemyśle

DEFINICJE:

-Robot - maszyna sterowana automatycznie za pomocą sygnałów generowanych w programowalnym układzie sterowania, programowana ręcznie lub przez nauczanie: przez doprowadzenie do wybranych punktów toru, przez obwiedzenie toru ruchu lub/i przez programowanie z komputerowym wspomaganiem, wykonująca najczęściej powtarzalny, ale mogący ulec zmianie odpowiednio do zmiany zadania lub/i stanu środowiska cykl ruchów manipulacyjnych lub/i lokomocyjnych.

-Robotyka - dziedzina nauki i techniki zajmująca się teorią, realizacją i zastosowaniami

środków i urządzeń technicznych przeznaczonych do wspomagania lub realizacji czynności energetyczno-ruchowych, sensualnych i intelektualnych człowieka.

-Robotronika - dziedzina techniki, której celem jest poprawa właściwości i funkcjonalności

maszyn manipulacyjnych przez konsekwentne i intensywne wykorzystanie komponentów elektronicznych i informatycznych w ich budowie, ograniczanie funkcji i działań mechanicznych na rzecz zintegrowanych działań sensorycznych, procesorowych i programowych(efekt synergii). Robotronika jest bezpośrednią pochodną działań i celów

mechatroniki.

-Robotyzacja - zespół działań polegający na zastępowaniu lub wspomaganiu zadań (czynności) energetyczno-ruchowych, sensualnych i intelektualnych człowieka wymaganych do realizacji przemysłowych procesów wytwarzania lub innych działań człowieka przez cybernetyczne maszyny lokomocyjno-manipulacyjne.

-Robotyzacja zadań lokomocyjnych - zespół działań polegający na zastępowaniu lub wspomaganiu czynności energetyczno-ruchowych człowieka, zwierząt lub innych zadań lokomocyjnych, także połączonych z zadaniami manipulacyjnymi, technologicznymi, sensualnymi i intelektualnymi, przez cybernetyczne maszyny lokomocyjno-manipulacyjne.

-Robotyzacja zachowań człowieka - zespół działań polegający na budowie i zastosowaniu cybernetycznych maszyn lokomocyjno-manipulacyjnych, imitujących wygląd człowieka lub wybranych części jego ciała i realizujących wybrane działania jego układu mięśniowo-szkieletowego, sensualnego i intelektualnego.

-Maszyna w sensie klasycznej definicji Franza Reuleaux (1829-1905):

"... jest to mechanizm lub zespół mechanizmów we wspólnym kadłubie, służący do przetwarzania energii lub wykonywania określonej pracy mechanicznej ..."

- Maszyna w sensie definicji (1963) Iwana Artobolewskiego (1905-1977):

"... jest to urządzenie techniczne przeznaczone do częściowego lub całkowitego zastępowania funkcji energetycznych, fizjologicznych i intelektualnych człowieka ..."

-Manipulator - maszyna sterowana automatycznie za pomocą mechanizmu napędowo-sterującego lub sygnałów generowanych w stało programowym układzie sterowania, wykonująca powtarzalny cykl ruchów manipulacyjnych.

-Robot przemysłowy - urządzenie techniczne przeznaczone do zastępowania człowieka przy wykonywaniu określonych czynności manipulacyjnych, przystosowane do realizacji różnych, łatwo zmienianych programów ruchu manipulacyjno-transportowego, użytecznego w procesie produkcyjnym.

-Geometria mechanizmów - opis i badanie stosunków i zachowań przestrzennych mechanizmów maszyn manipulacyjnych.

-Kinematyka mechanizmów - opis i badanie realizacji ruchu i zachowań ruchowych mechanizmów maszyn manipulacyjnych.

-Kinetyka mechanizmów - opis i badanie sił i momentów wywołujących ruch mechanizmów maszyn manipulacyjnych.

-Mechanizm kinematyczny- mechanizm maszyny manipulacyjnej zbudowany jest w postaci szeregowego układu połączonych ruchowo członów kinematycznych, czyli w postaci tzw. łańcucha kinematycznego.

---