Politechnika Białostocka

Wydział Mechaniczny

Dawid Kozłowski Automatyka i Robotyka Semestr IV Grupa 3	Programowanie systemów sterowania.	Data: Ocena:
Ćw nr 4	Temat: Programowanie prostych sterowań. Układy szeregowego i równoległego łączenia styków. Programowanie sterowań z instrukcją pamiętania stanów SET i RESET.	Prowadzący: mgr inż. Mirosław Kondratiuk

1. Cel ćwiczenia:

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobem programowania układów szeregowego i równoległego łączenia styków.

2. Zakres ćwiczenia:

- przeanalizowanie przykładowych zadań z określonymi układami sterowania;

- zapoznanie się z działaniem przekaźnika set i reset;

- zapoznanie się z działaniem przekaźników aktywowanych zboczem rosnącym i malejącym;

- wykonywanie zadania z wykorzystaniem różnych przekaźników;

- wykonanie zadań;

- rozwiązanie zadań sprawdzających;

- sprawdzenie przez prowadzącego działania poszczególnych układów;

- wykonanie sprawozdania z ćwiczenia.

3. Zadania do zrealizowania:

Zadanie 1

Lampka zostanie włączona po wciśnięciu przycisków P1 i P2.

Adres	Nazwa	Opis
%i1	P1	Przycisk 1
%i2	P2	Przycisk 2
%q1	L1	Lampka 1

Po naciśnięciu przycisków P1 i P2 sterownik wysyła sygnał, który powoduje zapalenie się lampki L1.

Zadanie 2

Drzwi garażu można otworzyć po wciśnięciu jednego z czterech przycisków. Otwarcie drzwi sygnalizowane jest zapaleniem żarówki Z1.

Adres	Nazwa	Opis
%i3	P3	Przycisk 3
%i4	P4	Przycisk 4
%i5	P5	Przycisk 5
%i6	P6	Przycisk 6
%q2	Z1	Żarówka Z1

Po wciśnięciu jednego z czterech przycisków (P3,P3,P5,P6) sterownik wysyła sygnał, który powoduje zapalenie się żarówki L2.

Zadanie 3

Napisz program do przełączania kierunku wirowania osi silnika. Przyciski niestabilne P_PRAWO i P_LEWO służą di wyboru kierunku wirowania osi silnika, czyli włączania wyjść S_PRAWO i S_LEWO. Przycisk rozwierny STOP zatrzymuje ruch silnika.

Adres	Nazwa	Opis
%i1	PP	P_PRAWO
%i2	PL	P_LEWO
%i3	STOP	STOP
%q1	SP	S_PRAWO
%q2	SL	S_LEWO

Przy wciśniętym przycisku PP i wyłączonym SL silnik wiruje w prawo, zaś przy wciśniętym PL a wyłączonym SP wiruje w lewo. Aby zmienić kierunek obrotu musimy użyć przycisku STOP.

Zadanie 4

Zaprojektować układ automatycznego sterowania ruchem wózka. Wózek porusza się w prawo i lewo między czujnikami końca KR_P i KR_L. Ruchem wózka sterują dwa wyjścia o nazwach W_PRAWO, W_LEWO. Czujniki końca KR_P i KR_L przełączają kierunek ruchu wózka aż do momentu, gdy zadziała rozwierny przycisk STOP powodujący wyłączenie obu wyjść W_PRAWO i W_LEWO. Po naciśnięciu niestabilnego przycisku STOP czujniki końca nie powinny załączać żadnego z wyjść . Niestabilny przycisk START załącza ruch wózka w kierunku, który był włączony przed ostatnim naciśnięciem STOP lub wyłączeniem zasilania. Po powrocie napięcia zasilania wózek nie startuje samoczynnie. Niestabilny przycisk START za pierwszym razem (zaraz po wgraniu programu) zapoczątkowuje ruch wózka w prawo.

Adres	Nazwa	Opis
%i1	start	START
%i3	KL	krancówka lewa
%i4	KP	krancówka prawa
%i2	stop	STOP
%q1	w_prawo	W_PRAWO
%q2	w_lewo	W_LEWO
%q3	z	Zapamiętanie kierunku

Po włączeniu przycisku START wózek porusza się w prawo. Uruchomienie prawej krańcówki powoduje ruch wózka w lewo i odwrotnie. Po naciśnięciu przycisku STOP czujniki nie załączają żadnego z wyjść. Z powoduje zapamiętanie kierunku w którym wózek poruszał się ostanio.

4. Wnioski:

Ćwiczenie zostało przeprowadzone poprawnie. Nauczyliśmy się odczytywać cyklogram. Zapoznaliśmy się ze sposobem programowania układów szeregowego i równoległego łączenia styków. Nauczyliśmy się z działania przekaźnika set i reset. Dzięki powyższym możliwe było tworzenie bardziej zaawansowanych programów w języku LD.

---