symulacje komputerowe, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, AUTOMATYLLL, UUTOMATY


W Y Ż S Z A

S Z K O Ł A

ZAKŁAD AUTOMATYKI

OKRĘTOWEJ

Nazwisko i imię

M O R S K A

w S Z C Z E C I N I E

0x01 graphic

WYDZIAŁ

MECHANICZNY

Nr ćw.

12/14 k.

Temat ćwiczenia

Ciągłe układy regulacji - symulacja komputerowa

Adamczewski Krzysztof

Rok akad. 1999/2000

Data wyk. ćwicz.

Data odd. spr.

Ocena

Podpis wykł.

Rok stud. IV M inż.

Grupa Aa

  1. Podstawowe wiadomości o regulatorach

Na powyższym rysunku przedstawiony jest schemat blokowy współpracy regulatora z obiektem. Regulator zastępuje operatora, który w układzie starowania ręcznego kontrolował przebieg procesu regulowanego. Do najważniejszych zadań regulatorów należą:

Rodzaje regulatorów:

  1. elektryczne,

  2. pneumatyczne,

  3. hydrauliczne,

  1. dwustawne,

  2. impulsowe,

  1. krokowe,

  2. trójstawne z korekcją.

Najliczniejszą, najbardziej uniwersalną grupę stanowią regulatory z sygnałem wyjściowym ciągłym. W tej grupie budowane są regulatory: elektryczne, pneumatyczne i hydrauliczne. W zależności od sposobu kształtowania sygnału wyjściowego mogą to być regulatory typu P, PI, PD bądź PID.

Dodatkowo można stwierdzić, że regulatory mogą być uniwersalne bądź specjalizowane (przeznaczone do regulacji jednej wielkości np. ciśnienia).

  1. Regulator typu P (proporcjonalny)

Regulator tego typu charakteryzuje się następującymi cechami:

0x08 graphic

Rys. 2.1 Odpowiedź skokowa regulatora typu P.

0x08 graphic

gdzie: K - wzmocnienie regulatora,

xp - zakres proporcjonalności.

  1. Regulator typu I (całkujący)

0x08 graphic

Rys. 3.1 Odpowiedź skokowa członu całkującego

0x08 graphic

gdzie: Ti - czas całkowania,

Czym mniejsze Ti tym mniej „agresywne” działanie regulatora.

  1. Regulator typu PI (proporcjonalno-całkujący)

Omówione powyżej proste regulatory typu P oraz I nie zapewniają wystarczająco dobrych wyników regulacji. Regulator proporcjonalny nie zapewnia sprowadzenia do zera odchyłki regulacji, natomiast zastosowanie regulatora całkującego pozwala wprawdzie sprowadzić do zera odchyłkę regulacji w stanie ustalonym, ale wydłuża znacznie czas regulacji i łatwo prowadzi do niestabilności układu, w którym pracuje. Regulator typu PI łączy w sobie zalety regulatorów typu P oraz I, z których powstał.

0x08 graphic
0x08 graphic
Rys. 4.1 Regulator typu PI.

Rys. 4.2 Odpowiedź skokowa

0x08 graphic

  1. Regulatory typu PD (proporcjonalno-różniczkujący)

0x08 graphic

0x08 graphic

W rzeczywistości nie ma takich regulatorów, gdyż nie można skonstruować elementów różniczkujących idealnie. Do irealnego regulatora PD montuje się filtry dolnoprzepustowe.

  1. Regulatory typu PID

Regulator typu PID jest regulatorem najbardziej uniwersalnym, dającym najlepsze możliwości dostosowania go wymagań różnych obiektów. Powstaje on przez dołączenie do regulatora typu PI członu różniczkującego (typu D).

Człon różniczkujący wprowadzony jest w celu przyspieszenia przebiegów zachodzących w układzie regulacji. Sygnał wyjściowy członu typu D jest proporcjonalny do prędkości zmian sygnału wejściowego, natomiast nie zalezy od wartości tego sygnału. W przypadku regulatora dodanie członu D wprowadza do sygnału wyjściowego składnik zależny od prędkości zmian odchyłki. Dzięki temu do układu wprowadza się jak gdyby przewidywanie: jeżeli odchyłka regulacji narasta i jest coraz większa, regulator wytwarza sygnał przeciwdziałający temu narastaniu wcześniej niż mogłoby to być zrobione na podstawie znajomej aktualnej wartości odchyłki regulacji. Człon typu D nazywany bywa „wyprzedzającym”.

0x08 graphic

0x08 graphic

  1. Właściwości statyczne układów regulacji

Obiekty regulacji:

  1. statyczne,

  2. astatyczne.

Ad. a) statyczne

Ustalony poziom sygnału.

Regulatory:

1o - e=0 bo chcemy by regulacja była dokładna

0x08 graphic
0x08 graphic
2o - bo

1o i 2o sprzeczne

Wartość sygnału rzeczywistego od wartości zadanej różni się o błąd statyczny (estat).

Jeżeli mamy obiekt statyczny należy:

Ad. b) astatyczne

Ustalona prędkość zmian sygnału.

Regulatory:

W przypadku obiektów astatycznych, z całą pewnością błąd statyczny nie wystąpi.

  1. Część praktyczna - modelowanie regulatorów

Za pomocą programu komputerowego zamodelowaliśmy regulatory PID o różnym czasie różniczkowania aby pokazać jak zmienia się przebieg oraz regulator PD.

0x08 graphic
PI: PID:

K=1,5 K=1,5

Ti=3 Ti=3

Td=0,0000001 Td=2

T=1 T=1

0x08 graphic
0x08 graphic
Rys. Przebiegi regulatora PID dla różnych czasów całkowania

Rys. Regulator PD gdzie: 0x08 graphic
K=1,

Ti=1,

Td=2,

T=1,5

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
AKCELE~2, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, wsm1, FIZA, FIZAII
AOL2, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, PODSTAWY KON, Program do obliczeń
Diesel engine, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, Szkoła moje
MP, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, kwity, SEMESTR II, EPEC
A4, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, PODSTAWY KON, Program do obliczeń P
Badanie tyrystorów, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, ELEKTRA
Praca Piotra, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola1, III
Zabezpieczenia, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, ELEKTRA
BADANI~4, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, ELEKTRA, ELEKTRA
SWIAT~42, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola1, III, AUTO
Łopatki, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, AM2, Siłownie, Maszyny przepły
tab lam, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, PODSTAWY KON, Program do oblic
ciasne22, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, PODSTAWY KON, Projekt, Pkm
POMIA~68, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola1, III, TECH REM
Montaz ukladu tlokowo korbowego, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, wsm1,
ELEKTRA-EGZAM, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, ELEKTRA
Silnik asyn. pierścieniowy, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoła, Mega Szkoła, szkola, ELE
Stefanowski- Układ zdalnego sterowania i zabezpieczeń, Akademia Morska -materiały mechaniczne, szkoł

więcej podobnych podstron