Identyfikacja właściwości obiektów pneumatycznych(1), automatyka i robotyka, automatyka


Politechnika Lubelska

Wydział Inżynierii Budowlanej

i Sanitarnej

Laboratorium Automatyki

Sprawozdanie z ćwiczenia nr.4

Temat: Identyfikacja właściwości obiektów pneumatycznych.

Wykonali:

Anna Janiec

Piotr Grzesiuk

Grupa:

BDi 8.4

Data wykonania:

05.03.1999

1. Celem ćwiczenia zapoznanie się ze sposobami identyfikacji właściwości statycznych i dynamicznych obiektów na podstawie badania obiektów pneumatycznych.

2.Przebieg ćwiczenia.

a) identyfikacja właściwości dynamicznych.

Do określenia właściwości dynamicznych należy wyznaczyć zastępczą stałą czasową T na podstawie charakterystyki skokowej.

Schemat blokowy do wyznaczania charakterystyki skokowej:

0x01 graphic

Sygnałem wejściowym X(s) w naszym przypadku będzie zadana wartość ciśnienia 0,02 MPa. Wartość skoku na wyjściu wyniosła 0,08 MPa.

Po włączeniu rejestratora odczytaliśmy przebieg charakterystyki skokowej sygnału wyjściowego. Zmierzyliśmy prędkość przesuwu taśmy, która wynosi: 0x01 graphic

współczynnik wzmocnienia k=5cm

Stała zastępcza wynosi T = 4:05 min = 245 s

Po przeanalizowaniu wykresu otrzymanego z rejestratora możemy wywnioskować, że charakter obiektu jest inercyjny.

Równanie różniczkowe członu inercyjnego:0x01 graphic

Transmitancja operatorowa tego układu: 0x01 graphic

Transformata Laplace'a: 0x01 graphic

Charakterystyka dynamiczna, odpowiedź na skok jednostkowy

dla x=0,08 MPa i T = 245 s

0x01 graphic

b)identyfikacja właściwości statycznych

Dla stałej zastępczej dokonaliśmy pomiarów:

Wartość zadana

Wartość odczytana

MPa

MPa

0,02

0,015

0,04

0,03

0,06

0,045

0,08

0,06

0,1

0,075

Transmitancja operatorowa układu: 0x01 graphic

I dla pozostałych pomiarów transmitancja wynosi: 0,75

Charakterystyka statyczna:

0x01 graphic

Metoda półpłaszczyzny półlogarytmicznej

Aby ją zastosować przesuwam wykres odpowiedzi skokowej.

0x01 graphic

i zmieniam skalę na osi rzędnych z dziesiętnej na logarytmiczną:

0x01 graphic

0x01 graphic

Wnioski:

W ćwiczeniu badaliśmy obiekt pneumatyczny. Z obserwacji wykresów oraz przeprowadzonych pomiarów możemy stwierdzić, że obiekt miał charakter inercyjny (opóźniający). Wyznaczyliśmy jego stałą czasową T i wzmocnienie k, co pozwoliło na dokładniejsze określenie - iż jest to obiekt pierwszego rzędu o równaniu: 0x01 graphic
. Po wyznaczeniu charakterystyki statycznej obliczyliśmy współczynnik wzmocnienia: k = 0,75. Jak łatwo zauważyć wartość na wyjściu obiektu jest proporcjonalna do wartości na wejściu. Zatem współczynnik wzmocnienia, ani stała czasowa nie zależą od wielkości zadanej w członie inercyjnym. Im mniejsza stała T, tym krótszy stan nieustalony i układ szybciej osiągnie swoje założone wymagania. Znając wartości określone w przeprowadzonym ćwiczeniu możemy odpowiednio dobierać urządzenia do regulacji parametrów wyjściowych układów automatyki.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Wyznaczanie ciepła właściwego ciał stałych, Automatyka i Robotyka Rok I
Wyznaczanie ciepła właściwego ciał stałych, Automatyka i Robotyka Rok I
IDENTYFIKACJA I MODELOWANIE OBIEKTÓW AUTOMATYKI, SGGW Technika Rolnicza i Leśna, Automatyka, Sprawoz
Napędy pneumatyczne, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Maszynoznastwo, Napędy elektryczne pneumatycz
Obowiązki właściciela obiektu budowlanego
Obowiązki właścicieli obiektów budowlanych
Właściwości siłowników pneumatycznych
Identyfikacja Procesów Technologicznych, Identyfikacja parametryczna obiektu dynamicznego (cz.1 i 2)
Identyfikacja Procesów Technologicznych, Identyfikacja parametryczna obiektów dynamicznych, Nr ?wicz
PDP Obiekty pneumatyczne
Identyfikacja właściwości współczesnej logistyki
Identyfikacja właściwości dynamicznych termometrów elektrycznych, Informatyka, Podstawy miernictwa,
PDP Obiekty pneumatyczne wyprowadzenie
OBOWIĄZKI WŁAŚCICIELI OBIEKTÓW W ZAKRESIE OCHRONY PRZECIWPOŻ
IDENTYFIKACJA OBIEKTU, SGGW Technika Rolnicza i Leśna, Automatyka, Sprawozdania
Naped hydrauliczny, Automatyka i Robotyka, Semestr 1, Maszynoznastwo, Napędy elektryczne pneumatyczn
AUTO - Identyfikacja obiektu, SGGW Technika Rolnicza i Leśna, Automatyka
napedy pneumatyczne hydrauliczne i elektryczne, Automatyka i Robotyka, Semestr I, Maszynoznawstwo, l

więcej podobnych podstron