POLITECHNIKA WROCŁAWSKA

REGULACJA DWUPOŁOŻENIOWA

I. PRZEKAŹNIK

1. wzmocienie=6 opóźnienie=0,3 wartość zadana=1
Cykl 1	Cykl 2
odchyłka regulacji dodatnia=1,8	odchyłka regulacji dodatnia=1,45
odchyłka regulacji ujemna=0,86	odchyłka regulacji ujemna =0,86
średnia =1,35	średnia=1,16
moment włączenia = 0	moment włączenia = 5,9
czas trwania włączenia =1,77	czas trwania włączenia = 6,67 - 5,9 = 0,77
czas opóźnienia = 0,3	czas opóźnienia = 6,25 -5,9 = 0,35
moment wyłączenia =1,77	moment wyłączenia = 6,67
czas trwania wyłączenia = 4,17	czas trwania wyłączenia = 10 - 6,67 = 3,33
czas opóźnienia = 3 - 1,77 = 1,23	czas opóźnienia = 7,92 -6,67 =1,25
czas wyłączenia do włączenia = 2,35	czas wylaczenia do wlaczenia = 4,32

Wykres 1

Wnioski:

1. Pierwszy cykl jest najdłuższy

2. Pozostałe cykle są krótsze i trwają tyle samo.

3. Występują duże przeregulowania ale wartość średnia jest bliska wartości zadanej.

2. wzmocienie=3 opóźnienie=0,3 wartość zadana=1
Cykl 1	Cykl 2
odchyłka regulacji dodatnia=1,32	odchyłka regulacji dodatnia=2,20
odchyłka regulacji ujemna = 0,88	odchyłka regulacji ujemna = 0,88
średnia = 1,1	średnia = 1,54
moment włączenia = 0	moment włączenia = 5,31
czas trwania włączenia = 2,5	czas trwania włączenia = 6,56 - 5,31 = 1,25
czas opóźnienia = 0,3	czas opóźnienia = 6,56 - 5,94 = 0,62
moment wyłączenia = 2,5	moment wyłączenia = 6,56
czas trwania wyłączenia = 2,81	czas trwania wyłączenia = 8,75 -6,56 = 2,19
czas opóźnienia = 3,3 - 2,5 = 0,8	czas opóźnienia = 7,4 -6,56 = 0,84
czas wyłączenia do włączenia = 1,12	czas wylaczenia do wlaczenia = 1,75

Wykres 2

Wnioski:

1. Czasy opóźnienia przy załączaniu i wyłączaniu niewiele się różnią.

2. Czasy trwania załączenia i wyłączenia w 1 i 2 cyklu różnią się znacznie.

3. Im mniejsze wzmocnienie tym lepsza regulacja wielkości regulowanej.

4. Wartość średnia oprócz pierwszego cyklu znacznie różni się od wartości zadanej

3. wzmocienie= 0,3 opóźnienie=0,6 wartość zadana=1
Cykl 1	Cykl 2
odchyłka regulacji dodatnia=1,39	odchyłka regulacji dodatnia =1,34
odchyłka regulacji ujemna = 0,82	odchyłka regulacji ujemna = 0,82
średnia =1,105	średnia = 1,08
moment włączenia = 0	moment włączenia = 6,04
czas trwania włączenia = 2,8	czas trwania włączenia = 7,7 - 6,04 = 1,66
czas opóźnienia = 0,6	czas opóźnienia = 6,88 -6.04 = 0,84
moment wyłączenia = 2,8	moment wyłączenia = 7,7
czas trwania wyłączenia = 3,24	czas trwania wyłączenia = 10,7 - 7,7 = 3
czas opóźnienia = 3,25 - 2,8 = 0,45	czas opóźnienia = 9,2 - 7,7 = 1,5
czas wyłączenia do włączenia = 1,16	czas wylaczenia do wlaczenia = 1,81

Wykres 3

Wnioski:

1.) Mała różnica między odchyłkami regulacji w pierwszym i drugim cyklu.Cały proces jest bardziej regularny od dwóch poprzednich.

2.) Średnia wartość jest bardzo bliska wartości zadanej.

3.) Pierwsze włączenie jest najdłuższe, trwa prawie tak długo jak wyłączenie.

4. stała czasowa = 6 opóźnienie = 0,3 wartość zadana=1
Cykl 1	Cykl 2
odchyłka regulacji dodatnia = 1,27	odchyłka regulacji dodatnia = 1,1
odchyłka regulacji ujemna = 0,94	odchyłka regulacji ujemna = 0,94
średnia=1,105	średnia=1,02
moment włączenia = 0	moment włączenia = 7,08
czas trwania włączenia = 3,8	czas trwania włączenia = 1,12
czas opóźnienia = 0,3	czas opóźnienia = 0,42
moment wyłączenia = 3,8	moment wyłączenia = 8,2
czas trwania wyłączenia = 3,28	czas trwania wyłączenia = 2,4
czas opóźnienia = 5,2 - 3,8 = 1,4	czas opóźnienia = 1,2
czas wyłączenia do włączenia = 0,86	czas wylaczenia do wlaczenia = 1,16

Wykres 4

Wnioski:

1. Średnia wartość jest bardzo bliska wartości zadanej.Przeregulowania są małe.

2. Pierwsze włączenie jest najdłuższe, trwa dłużej wyłączenia

3. Stosunek czasu wyłączenia do czasu włączenia powinien być jak najmniejszy, bo wówczas przeregulowania są niewielkie i uzyskuje się wartość bliską zadanej.

5. Histereza : załączenie = 0,2 wyłączenie = - 0,2 T = 3 wzmocienie=3 opóźnienie=0,3
Cykl 1	Cykl 2
Dodatnie odchyłka = 1,55	Dodatnie przeregulowanie = 1,52
Przeregulowanie ujemne = 0,60	Przeregulowanie ujemne = 0,60
Średnia wartość regulowania = 1,08	Średnia wartość regulowania = 1,06
Czas opóźnienia przy załączaniu T0,z = 0,3	Czas opóźnienia przy załączaniu T0,z = 0,6
Czas opóźnienia przy wyłączaniu T0,w = 0,8	Czas opóźnienia przy wyłączaniu T0,w = 0,8
Czas trwania załączenia = 3,125	Czas trwania załączenia = 2,5
Czas trwania wyłączenia = 4,37	Czas trwania wyłączenia = 4,4
Czas załączenia do czasu wyłączenia = 1,4	Czas załączenia do czasu wyłączenia = 1,76

Wykres 5

Wnioski:

1. Obserwuje się mocne przeregulowania.

2. Nałożenie histerezy powoduje zmianę zadanej wartości załączania i wyłączania.

3. Czas trwania załączenia w 1-wszym cyklu jest krótszy od czasu trwania wyłączenia w pierwszym cyklu.

Dwustanowa 2

6. Przekaźnik - brak histerezy , Załączenie = 1, wyłączenie =0 wzmocienie = 3 Obiekt regulacji - wprowadzamy zakłócenie czas wystąpienia zakłócenia Tz =15 czas trwania zakłócenia Tt= 5 amplituda = 0,8 opóźnienie 0,3
Cykl 1	Cykl 2
Dodatnie odchyłka = 1,29	Dodatnie przeregulowanie = 1,19
Przeregulowanie ujemne = 0,87	Przeregulowanie ujemne = 0,87
Średnia wartość regulowania = 1,08	Średnia wartość regulowania = 1,03
Czas opóźnienia przy załączaniu T0,z = 0,3	Czas opóźnienia przy załączaniu T0,z = 0,6
Czas opóźnienia przy wyłączaniu T0,w = 0,7	Czas opóźnienia przy wyłączaniu T0,w = 0,89
Czas trwania załączenia = 2,7	Czas trwania załączenia = 1,3
Czas trwania wyłączenia = 2,9	Czas trwania wyłączenia = 2,4
Czas załączenia do czasu wyłączenia = 1,07	Czas załączenia do czasu wyłączenia = 1,85

Wykres 6

Wnioski:

1) Zakłócenie wyraźnie wpływa na wartość otrzymaną (jest ona znacznie większa od 1).

7. Amplituda zakłócenia = -0,8 Zakłócenie wystąpiło w 5 cyklu i trwało przez 5 min.
Cykl 1	Cykl 2
Dodatnia odchyłka = 1,29	Dodatnia odchyłka = 1,19
Odchyłka ujemna = 0,87	Odchyłka ujemna = 0,87
Średnia wartość regulowania = 1,08	Średnia wartość regulowania = 1,03
Czas opóźnienia przy załączaniu T0,z = 0,6	Czas opóźnienia przy załączaniu T0,z = 0,6
Czas opóźnienia przy wyłączaniu T0,w = 0,9	Czas opóźnienia przy wyłączaniu T0,w = 0,9
Czas trwania załączenia =2,5	Czas załączenia = 1,4
Czas trwania wyłączenia = 2,8	Czas wyłączenia = 2,1
Czas załączenia wyłączenia = 0,9	Czas załączenia do czasu wyłączenia = 0,64

Wnioski:

1. Zmniejszając amplitudę do - 0,8 niwelujemy zakłócenie.

2. Mała różnica między czasem wyłączeni i włączenia, dlatego wartość otrzymana jest bliska zadanej.

---