ŻYROSKOP (BĄK)

OT - wał wirujący

Wał porusza się w OT' (podlega precesji) jeżeli bąk wiruje zgodnie z kierunkiem obrotu wskazówek zegara i na układ działa moment wywołany parą sił W (ciężar bąka i reakcja od podparcia). Prędkość kątowa precesji p:

- moment bezwładności bąka (krążka),

- prędkość kątowa bąka.

Prawo momentów Newtona

- wyrażenie wektorowe krętu
,
,

- wyrażenie momentu zewnętrznego.

Równanie
na rysunku bąka pokazane jest w postaci trójkąta wektorów z którego można wyprowadzić równanie:

z tego równania uzależniamy moment
w kierunku x od prędkości kątowej precesji

w kierunku y za pomocą równania

- rys. b

Podobnie
w kierunku
i
w kierunku x są powiązane za pomocą równania:

znak minus pojawia się jako wynik relacji wektorowej pokazanej na rys. c.

Łącząc te równania otrzymamy:

Żyroskop prędkościowy - prędkość kątowa pojazdu
jest mierzona za pośrednictwem
. Powstrzymany jest ruch wewnętrznego połączenia przegubowego za pomocą sprężyn
. Powoduje to wytworzenia kąta proporcjonalnego do
.

WIELOWROTNIKI

Trójwrotniki.

Równania podstawowe:

• zależności impedancyjne
  ;

• zależności admitancyjne
  .

Macierze
są symetryczne. Oba wyznaczniki
,
są zerowe.

Właściwości:

1. suma kolumny = 0

(II prawo Kirchhoffa dla pętli),

(I prawo Kirchhoffa dla węzłów).

2. suma wierszy = 0

Schemat blokowy trójwrotnika

Trójwrotniki statyczne

	Rezystory bocznikowe	Rezystory szeregowe
Schemat połączeń
Układy nieelektryczne	Układ ciał stałych	Układ płynowy
Układy elektryczne
Równania	Napięcia w oczkach: , , Prądy gałęzi: , , , , ,	Prądy w węzłach: , , Prądy gałęzi: , ,

	42
		Wykład Podstawy Automatyki prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

---