egzam2011 1

I

Egzamin z robotyki

Imię I nazwisko (czytelnie):    Grupa testu:

Grupa dziekańska:

1 Ile par kinematycznych klasy 5. musi mieć nleredundantny manipulator plaski, aby zapewnić wszystkie możliwe (na płaszczyźnie) stopnie swobody? Ile iest tych stopni swobody?

2

3

Co to manipulator redundantny?

Jak określić stopień ruchliwości łańcucha kinematycznego?

4

5

Zapisz operator Euler dla podanej (na tablicy) kombinacji kątów Eulera. Kolejność obrotów: 0, y.

Jak wyznaczyć współrzędne punktu r, I-tego ogniwa manipulatora względem układu j-tego - V, mając dane V?

6

Podaj operator przekształcenia jednorodnego będącego złożeniem obrotu wokół podanej na tablicy osi * o podany kat I przesunięcia o wersor wektora (2 6 3 3].

7 Wyznacz przekształcenie odwrotne do przekształcenia z poprzedniego pytania?

8 Dorysuj układy współrzędnych i pokaż parametry Denavita-Hartenberga z Indeksem /

i-tego ogniwa manipulatora, znając prędkość kątową ogniwa poprzedniego oraz lat    węzłowe ?

OT prędkości końcówki technologicznej manipulatora zależy od wszystkich prędkości węzłowych?

Jak wektor wszystkich przyśpieszeń końcówki technologicznej manipulatora zależy od wielkości węzłowych?

Zapisz równanie bilansu    robota