fotki
3

W dalszym icicsae Konsekwentnie oęazicmy używać nowa manipulator, ponieważ większość przykładów będzie dotyczyć manipulatora dwuramienncgo.

Na rya.1.1 zostały pokazane główne części składowe robota przemysłowego: Część mechaniczna:    „ i .......

—    podstawa (ang. bose piątej — płyta lub inna koostrukqa, która stanowi pierwszy talon układu kinematycznego lub z którą jest połączony w sposób nieruchowy pierwszy człon układu kinematycznego robota [manipulatora];

—    układ kinematyczny (ang. Idnematic choin) — nH»it przenoszący ruchy od

zespołów napędowych do elementu roboczego będącego zbiorem członów mechanicznych połączonych ruchowo;    ;    ^

~ ^nŁ|ai< nieba wHait wykonujący pożądane zmiany położenia elementu roboczego, składający się z układu kinematycznego oraz napędów wprawiających w ruch odpowiednie człony układu kinematycznego. W przypadku manipulatorów mobilnych mogących się przemieszczać względem otoczenia do układu ruchu zalicza się także pojazd mechaniczny;

—    ramię (ang. arm) — część układu ruchu, której podstawowym zadaniem jest pozycjonowanie przyłącza;

—    kiść (ang. wrist) — część układu radiu między ramieniem a elementem roboczym, której zadaniem jest orientowanie elementu roboczego lub wprowadzanie niewielkich zmian jego pozycji Są to dodatkowe osie, robota, dostępne w konfiguracji i, 2 lub 3 osie, rozszerzające możliwości “ruchowe głównych osi manipulatora;

—    zespół ruchu (ang. Joint) — część układu zuchu złożona z jednego napędu i członów układu kinematycznego, których położenie względem siebie zmienia ten napęd;