skanowanie0009

Po wciśnięciu przycisku GOTOWOŚĆ (lub RESET) robot przechodzi do stanu „gotowości”, w którym zasilane są układy elektroniczne. Jeżeli napięcia zasilania są poprawne, to po wciśnięciu przycisku GOTOWOŚĆ:

-    zapala się lampka GOTOWOŚĆ,

. - gaśnie lampka RESET, jeżeli żaden ze styków obwodu zatrzymania awaryjnego nie spowodował przerwania tego obwodu, * rozpoczyna działanie komputer w układzie elektronicznym,

-    zapala się i gaśnie na przemian lampka SYNCHRONIZACJA.

Ponieważ silniki nie są zasilane, panel programowania może być użyty w tym stanie do programowania lub poprawienia instrukcji nie zawierających informacji o położeniu osi robota.

Robot może być wyłączony ze stanu „gotowości” dwoma sposobami: przez wyłączenie zasilania lub przez wciśnięcie przycisku PRACA. Po włączeniu przycisku lampki PRACA gaśnie lampka GOTOWOŚĆ. Jeżeli jednocześnie miga lampka SYNCHRONIZACJA, to-robot powinien zostać zsynchronizowany.

Robot może być przełączony ze stanu „praca” do stanu „gotowość” za pomocą przycisku GOTOWOŚĆ.

Zostaje wówczas odłączone zasilanie silników bez zatrzymania awaryjnego, a układy elektroniczne są nadal zasilane, tak że program, który był zapisany w pamięci, nie zostaje stracony.

15.8. Synchronizacja robota

Należy wcisnąć przycisk PRACA, zapala się lampka w przycisku PRACA i gaśnie lampka w przycisku GOTOWOŚĆ. Robot nie powinien się poruszać. Jeżeli robot się poruszy, oznacza to, że nastąpiło otwarcie obwodu sprzężenia zwrotnego od prędkości lub położenia. Następnie, używając przycisków ruchu na panelu programowania, należy doprowadzić część manipulacyjną robota do położenia wyjściowego przed przeprowadzeniem synchronizacji.

Odpowiednim położeniem wyjściowym jest odpowiednio dla:

-    korpusu robota w ruchu obrotowym: ok. 30° na lewo od położenia środkowego, patrząc od przodu,

-    dolnego ramienia: ramię pochylone do przodu ok. 15° od pionu,

-    górnego ramienia: ramię pochylone w dół ok. 30° od poziomu, przegubu - pochylenia: na przedłużeniu ramienia górnego,

przegubu - obrotu: otwór ustalający w końcówce kołnierzowej powinien być skierowany do góry.

Następnie należy wcisnąć przycisk SYNCHRONIZACJA. Należy kontrolować, czy podczas synchronizacji wszystkie osie się poruszają. Zakończenie synchronizacji sygnalizowane jest zgaśnięciem lampki SYNCHRONIZACJA.

Po synchronizacji należy sprawdzić obszar pracy robota przez wywołanie ruchów części manipulacyjnej wokół wszystkich osi w obu kierunkach, aż do poją-

wienia się na panelu programowania komunikatu PRZEKROCZENIE

OGRANICZEŃ.

15.9.    Przebieg ćwiczenia

1.    Zapoznać się z budową robota, dokonać identyfikacji zespołów manipulatora i układu sterowania USR..

2.    Naszkicować schemat kinematyczny robota.

3.    Naszkicować schemat układów przenoszenia napędów na poszczególne zespoły rUchowe robota.

4.    Naszkicować schemat kinematyczny chwytaka z napędem pneumatycznym.

5.    Zaprojektować układ zabezpieczenia robota przed wejściem obsługi w przestrzeń kolizyjną.

6.    Uruchomić, dokonać synchronizacji robota przemysłowego (wprowadzenie zespołów do położenia bazowego), sterować przemieszczeniem poszczególnych zespołów.

15.10.    Zadania kontrolne

1.    Konstrukcja i działanie silnika prądu stałego; wady i zalety silników prądu stałego.

2.    Budowa silnika w robocie IRp-6.

3.    Budowa układu pomiarowego i serwonapędu wybranego zespołu.

4.    Budowa i działanie rezolwera, enkodera.

15.11.    Zawartość sprawozdania

1.    Narysować schemat kinematyczny robota IRp-6.

2.    Wyznaczyć liczbę stopni swobody i ruchliwość robota.

3.    Narysować schematy układów przeniesienia napędu na poszczególne zespoły ruchowe robota IRp-6.

4.    Wyznaczyć oraz narysować przestrzeń roboczą i kolizyjną robota przemysłowego IRp-6.

5.    Narysować schemat kinematyczny chwytaka ż napędem pneumatycznym, wyznaczyć statyczne charakterystyki siłowe.