Image 129

132

co może powodować spadek dokładności pozycjonowania detalu w położeniu początkowym zadania manipulacji;

-    występowanie magnetyzmu szczątkowego mogącego powodować np. „zbieranie” wiórów podczas obróbki przez namagnesowany detal;

-    zmniejszenie siły chwytu na skutek zabrudzenia detalu: rdza, kurz, wióry itp.;

-    wydzielanie się ciepła w uzwojeniu elektromagnesu chwytaka - ograniczenie pracy w' podwyższonej temperaturze do max. 60°C (wyższe temperatury mogą powodować zmianę własności magnetycznych rdzenia).

Przykład prostego chwytaka elektromagnetycznego przedstawia rys. 5.16.

/

Przewody cewki/

Cewka elektromagnesu

]

Zwora

Rdzeń diamagnetyczny

Detal (ferromagnetyk)

Rys. 5.16. Budowa chwytaka elektromagnetycznego

5.9.3. Chwytaki podciśnieniowe

Budowę chwytaka pracującego dzięki wytworzeniu pola sił podciśnienia przedstawia rys. 5.17. Chwytaki takie (zbudowane są z zespołu przyssawek - rys. 5.18) współpracują z pompą próżniową służącą do wytworzenia odpowiedniego podciśnienia pomiędzy przyssawką a powierzchnią przedmiotu, dzięki któremu detal może być manipulowany. Zwiększenie udźwigu chwytaka podciśnieniowego jest możliwe przez:

^—    zwiększenie w'artości podciśnienia p_p, co jest bardzo trudne do osiągnięcia,

—    zwiększenie powierzchni czaszy przyssawki - rzadko stosowane zc względu na konieczność posługiwania się odpowiednio czystą, prostokreślną powierzchnią uchwycenia przedmiotu, co jest trudne do utrzymania w warunkach przemysłowych.