Image 146

149

6.6. Sensory zewnętrzne

We współczesnych robotach przemysłowych wykorzystanie układów i urządzeń pozwalających na śledzenie otoczenia robota, czyli sensorów zewnętrznych¹, i uwzględnianie zmian procesu (środowiska) obsługiwanego przez RP jest jeszcze stosunkowo małe. Sprowadza się najczęściej do zróżnicowania reakcji robota, zależnie od stanu niewielkiej liczby dwustanowych (binarnych) wejść/wyjść układu sterującego, sprzężonych z pojedynczym dwustanowym sensorem, umieszczonym w otoczeniu robota.

Znaczenie praktyczne mają współcześnie następujące typy sensorów:

a.    taktylne - zastępujące zmysł dotyku w sposób bezpośredniego kontaktu ze wskazanym obiektem lub w sposób bezkontaktowy;

b.    wizyjne - zastępujące zmysł wzroku [35,36,37,38,39].

Ze względu na budowę i różnorodność zjawisk fizycznych, wykorzystywanych jako zasada ich funkcjonowania, rozróżniamy sensory [5,8,6]:

—    pneumatyczne: strumieniowe i ciśnieniowe,

~ stykowe,

“ rezystancyjne,

—    pojemnościowe,

—    indukcyjne,

—    optyczno-fotoełektryczne.

Dodatkowo układy te można podzielić na:

a)    czujniki zbliżenia chwytaka do obiektu,

b)    czujniki dotyku końcówek chwytnych do powierzchni przedmiotu,

c)    czujniki nacisku końcówek chwytnych na obiekt, ad a)

Umożliwiają bezdotykowe zebranie wybranych informacji o obiekcie manipulacji. Najczęściej są to wszelkiego typu przetworniki indukcyjne, pojemnościowe lub pneumatyczne (strumieniowe), ad b)

Stanowią je najczęściej elementy stykowe umieszczane w korpusie chwytaka, tak by przemieszczenie końcówki chwytnej powodowało ich przemieszczenie.

1

Urządzeniem sensorowym (sensorem zewnętrznym) nazywamy czujnik lub częściej zespól (układ) czujników współpracujących z przetwornikami pośredniczącymi i układami analizy wyników pomiaru, zastępującymi działanie receptorów informacyjnych człowieka (dotyk, wzrok itp.) wg |5. 34. 33,32|