3582317292

1. Wprowdzenie

We współczesnych robotach stosowane są w zasadzie trzy rodzaje siłowników, a mianowicie: pneumatyczne, hydrauliczne i elektryczne oraz ich kombinacje. Każdy robot jest wyposażony w układ siłowników rozmieszczonych odpowiednio na ramionach robota lub w jego połączeniach mchowych, tworząc napęd robota.

Na rys.l przedstawiono udział procentowy różnego rodzaju siłowników stosowanych w robotach przemysłowych. Dane dla lys. la zostały opracowane w 1977 roku na próbce 118 robotów przemysłowych. Na lys. Ib pokazano rozkład siłowników na podstawie szacunku z ostatnich lat. Ze względu na rozwój nowych odmian silników elektrycznych, takich jak: krokowe, liniowe, tarczowe oraz tzw. bezpośredniego napędu, udział napędu elektrycznego wzrósł z 12.7% w roku 1977 do około 50% w roku 1990.

Zmniejszył się udział napędu pneumatycznego z około 45% do 10%. Napęd hydrauliczny nadał pozostaje podstawowym napędem, szczególnie dla robotów o dużych udźwigach - przenoszonych obciążeniach.

W ostatnim okresie pojawiły się nowe rozwiązania układów pneumatycznych typu serwomotor, co może spowodować renesans tego typu napędu.

Rys. 1. Udział procentowy różnego rodzaju siłowników stosowanych w robotach:

a) rok 1977, b) rok 1990

2. Napędy hydrauliczne

2