Image 14

Tablica I.I [45}

Cecha robota	I generacja	II generacja	III generacja
1. Środowisko zewnętrzne	Stałe	Stale wzajemne położenie obiektów sceny, dopuszczalne zmiany wybranych typów obiektów (najczęściej tylko obiektów manipulowanych)	Zmienne w czasie, zamknięte (o ustalonej strukturze)
2. Sposób zbierania informacji o środowisku zewnętrznym	Brak	Dotyk. czucie (sensory taktylne)	Dotyk, wzrok (sensory wizyjne), czucie, czasami język naturalny o ograniczonej liczbie słów
3. Rodzaj programowania	Sztywny, zmiana programu tylko za pośrednictwem operatora, brak modelu środowiska zewnętrznego	Elastyczny, programowanie samouczące adaptacyjne i komputerowe off-line wspomagane funkcjami sensoringu' szukanie wspomagane dotykiem ze sprzężeniem zwrotnym od położenia, brak modelu sceny (łub model bardzo uproszczony)	Elastyczny, programowanie komputerowe on-łine z bazą wiedzy (Al), modelowanie środowiska zewnętrznego z adaptacją programową zależną od modelu sceny, programowania ukierunkowane na cel końcowy działania, optymalizacja programu
4 Stopień samodzielności	Brak	Brak	Ruch w funkcji modelu sceny z oceną jego kolizyjności, alternatywność programu