Image 24

28

Oprócz węzłów kinematycznych pierwszej klasy rozróżnia się jeszcze węzły kinematyczne 2, 3, 4, 5 i 6 klasy. Przykłady rozwiązań konstrukcyjnych węzłów w; kinematycznych wyższych klas można znaleźć w literaturze [12]. Nie znalazły one Pc jednak zastosowania w budowie współczesnych robotów przemysłowych z kir następujących powodów:    ^w

węzły wyższych klas mają bardziej złożoną budowę, często niemożliwą do się zrealizowania w sposób praktyczny (np. węzły 4, 5 klasy mogą być tylko w styku liniowym lub punktowym),

pary wyższych klas są możliwe do zrealizowania z par klas niższych (np. para kinematyczna klasy 5 może być zrealizowana z 5 par kinematycznych klasy pierwszej).

Dlatego też ze względu na napęd, łatwość sterowania i związane z tym podstawowe zalecenie konstrukcyjne dot. manipulatorów: jeden węzeł, czyli oś łańcucha kinematycznego a jeden związany z nią bezpośrednio napęd, w łańcuchach kinematycznych robotów przemysłowych, czyli w ich manipulatorach, stosuje się tylko węzły kinematyczne pierwszej klasy.

Rozróżnia się węzły [12] - rys. 2.4:    kinc

a)    czynne - wprowadzają ograniczenia ruchu;    kinc

b)    bierne, które nie wprowadzają dodatkowych ograniczeń ruchu (są ścisłym wyk powtórzeniem węzłów już istniejących).

a) przykład węzła biernego:    b) przykład węzłów czynnych Czło

kinei

Ozna

kinen

mani;

określ

położi

zakrt

swot

o

z

Rys. 2.4. Przykłady węzłów biernych i czynnych w łańcuchach kinematycznych