Image 121

124

-    wyłącznie z par kinematycznych V klasy (tzn. o 1 stopniu swobody - patrz rozdz. 2),

-    par kinematycznych IV i V klasy (tzn. o 2 i 1 stopniu swobody).

Zatem ruchliwość „r” mechanizmów płaskich w chwytakach można obliczyć następująco [15]:

r = 3n - 2p, - p₄

gdzie:

n - liczba ruchomych członów łańcucha kinematycznego układu przeniesienia napędu chwytaka,

p_s - liczba par kinematycznych V klasy, p₄ - liczba par kinematycznych IV klasy.

Sposoby realizowania mechanizmu przeniesienia napędu chwytaka przedstawiono na rysunku 5.11.

Rys. 5.11. Sposoby realizacji mechanizmów przeniesienia napędu w chwytakach robotów przemysłowych wg [6]. a - dźwigniowy, b - klinowy, c - jarzmowy, d - zębaty, e - cięgnowy