017

nego manipulatora występują wyłącznie pary kinematyczne klasy V, czyli p_s = 4 (2 przeguby obrotowe i 2 przeguby przesuwne).

Wykorzystując równanie (2.1), wyznaczono liczbę stopni swobody w równą: w = 6-4-5-4 = 4.

Aby ruch manipulatora o 4 stopniach swobody był ściśle określony', należy zastosować 4 napędy w sposób przedstawiony na rysunku 2.4b.

Przykład 2.2

Manipulator zilustrowany na rysunku 2.5a posiada pięć par kinematycznych. Wyznaczyć liczbę stopni swobody oraz podać liczbę napędów, jaką trzeba zastosować, aby manipulator mógł spełniać swoje zadanie.

a)    b)

Rozwiązanie

Podobnie jak w przykładzie 2.1 wyznaczono n = 5, natomiast p₅ = 5, tak więc liczba stopni swobody wynosi:

w = 6-5 —5-5 = 5.

Należy' zastosować 5 napędów, tak jak przedstawiono to na rysunku 2.5, aby manipulator mógł spełniać określone zadania.

Jak łatwo można zauważyć, liczba stopni swobody otwartego łańcucha kinematycznego jest równa liczbie par kinematycznych klasy V obrotowych i przesuwnych.

W przypadku wystąpienia par kinematycznych klas innych niż piąta należy' odpowiednio zastosować wzór (2.1) lub zastąpić wszystkie te pary kinematyczne parami klasy V obrotowymi lub przesuwnymi.

18