Image 52

56

Rys. 3.18. Schemat blokowy hydrostatycznego układu napędowego

2.    wykorzystania praktycznie nieściśliwej cieczy jako czynnika roboczego, co umożliwia uzyskanie:

-    wysokiej stabilności prędkości przy znacznych zmianach obciążeń,

-    dużej dokładności pozycjonowania,

-    znacznej częstotliwości nawrotów,

-    spokojnego i płynnego ruchu,

-    dużej sztywności napędu;

3.    bezstopniowej regulacji prędkości elementu wyjściowego napędu (tioczyska, wału silnika);

-    możliwości uzyskiwania małych prędkości ruchu elementu wykonawczego bez konieczności stosowania przekładni,

-    braku dodatkowych mechanicznych połączeń kinematycznych między wyjściowym elementem napędu i elementem roboczym robota;

4.    dużego współczynnika wzmocnienia mocy (ponad 1000 razy); wysoki współczynnik sprawności przy różnych sposobach regulacji - mała wrażliwość na zmiany obciążenia i przeciążenia;

5.    względnie małej masy silników hydraulicznych;

6.    szerokiego asortymentu typowych elementów hydraulicznych, wytwarzanych przez przemysł;

7.    bardzo dobrych właściwości dynamicznych, wynikających z korzystnego stosunku sił (momentów) czynnych do sił (momentów) bezwładności; pod tym względem napędy hydrauliczne przewyższają wszystkie inne rodzaje napędów;

8.    łatwości sterowania.

Do głównych wad napędów hydrostatycznych, stosowanych w napędach robotów przemysłowych, należy zaliczyć;

1. zastosowanie ropopochodnej cieczy roboczej, co wyklucza możliwość zastosowania robotów z takim napędem w środowisku zagrożonym pożarem lub wybuchem;