56
Rys. 3.18. Schemat blokowy hydrostatycznego układu napędowego
2. wykorzystania praktycznie nieściśliwej cieczy jako czynnika roboczego, co umożliwia uzyskanie:
- wysokiej stabilności prędkości przy znacznych zmianach obciążeń,
- dużej dokładności pozycjonowania,
- znacznej częstotliwości nawrotów,
- spokojnego i płynnego ruchu,
- dużej sztywności napędu;
3. bezstopniowej regulacji prędkości elementu wyjściowego napędu (tioczyska, wału silnika);
- możliwości uzyskiwania małych prędkości ruchu elementu wykonawczego bez konieczności stosowania przekładni,
- braku dodatkowych mechanicznych połączeń kinematycznych między wyjściowym elementem napędu i elementem roboczym robota;
4. dużego współczynnika wzmocnienia mocy (ponad 1000 razy); wysoki współczynnik sprawności przy różnych sposobach regulacji - mała wrażliwość na zmiany obciążenia i przeciążenia;
5. względnie małej masy silników hydraulicznych;
6. szerokiego asortymentu typowych elementów hydraulicznych, wytwarzanych przez przemysł;
7. bardzo dobrych właściwości dynamicznych, wynikających z korzystnego stosunku sił (momentów) czynnych do sił (momentów) bezwładności; pod tym względem napędy hydrauliczne przewyższają wszystkie inne rodzaje napędów;
8. łatwości sterowania.
Do głównych wad napędów hydrostatycznych, stosowanych w napędach robotów przemysłowych, należy zaliczyć;
1. zastosowanie ropopochodnej cieczy roboczej, co wyklucza możliwość zastosowania robotów z takim napędem w środowisku zagrożonym pożarem lub wybuchem;