Scan0087

Mn

(hu)

M_dq M dag) (I)

Rys. 438. Charakterystyki statyczne uj = f(M) jednokierunkowego układu napędowego 116]

kątowej R(u), odpowiedzialny za stabilizacH prędkości kątowej. W stanie pracy ustalonej, sy® nał prędkości zadanej u>_z (napięcie odniesień® uzyskane z potencjometru U_R) jest porównywart® z sygnałem prędkości mierzonej u)_p (napięcie pntfl du stałego uzyskane z prądnicy tachometryczad PT). Sygnał uchybu prędkości powoduje wystaw wanie wzmacniacza prędkości R(u) w taki sposób aby prędkość kątowa silnika była równa prędkoś® zadanej. Ze względu na to, że wzmocnienie stąfl tyczne (w stanie ustalonym) wzmacniaczy jest barn dzo duże (kilka lub kilkanaście tysięcy), ustalonw uchyb prędkości kątowej, między prędkością zad® ną a pomierzoną, jest bardzo mały. Charakterystyk ki mechaniczne układu napędowego na poszczególnych poziomach prędkości kątowa są sztywne (rys. 4.38) i praktycznie nie mają uchybu statycznego (co_z — co_p = 0).

4.3.3. Nawrotny układ napędowy

Omówiony w poprzednim podrozdziale prostownik sterowany przewodził piątj twornika tylko w jednym kierunku. Chcąc mieć układ napędowy, który pracuj przy dwóch kierunkach wirowania silnika oraz umożliwia, dla każdego kierunki

Rys. 439. Obszary pracy nawrotnego układu napędowego z silnikiem prądu stałego i z hamowaniem elektrycznym [16J

prędkości kątowej, przepływ prądu w obu ku runkach - należy zastosować dwie sekcje pi o stownika, połączone odwrotnie równolegle, la ki przekształtnik umożliwia pracę w cztercuj kwadrantach wykresu o; = f(M) przedstaw ionc--go na rysunku 4.39.

Większość spotykanych nawrotnych układów napędowych realizuje zmianę kierunku obrotów silnika poprzez zmianę kierunku prądu w twoim ku. Nawrotny tyrystorowy układ napędowi (rys. 4.40), pracujący bez prądów wyrówna w czych, ma dwie sekcje prostownika /^J-,V I ord P-S2. Każda z nich przewodzi prąd tylko w p • 1 nym kierunku. W czasie pracy jednej sekcji, diu ga jest zablokowana (impulsy sterujące są wyga szone). Każda sekcja jest sterowana własnym sterownikiem (odpowiednio VI i V| Układ regulacji naw rolnego układu napędowego, pracującego In./ prądów wyrowi nnwc/yeh ma człon blokady pracy HI kloty wprowadzą do pracy mki jr /' .SI lub /' \pi/ekszbdinjkii w /ale/uosi i od 'miku • •• pmdn piądii utdatlrgo / |^Jr/ęlą nii sekcji r pracu jące j tut ulępiaettjąęii nio£ó nastąpił tylko    tak u u uame ₌ |§i|y wafi

llirai prądu poitljń - O|jryo l_j |. .( lin- i jił () JiegldubU j M ąd li R{f\ S" ł\U! I|| huL-li- ma

H> ‘i. 4.40. Nawrotny tyrystorowy układ napędowy pracujący bez prądów wyrównawczych [16] jtibjuśnienia oznaczeń w tekście)

ilu ,1 wyjścia: jedno z nich steruje pracą pierwszej sekcji, drugie - drugiej sekcji. Spo-|nli pracy regulatora prądu i regulatora prędkości jest podobny do sposobu pracy u! ludu jednokierunkowego.

I ’i zeanalizowany teraz zostanie proces nawrotu silnika ze znamionowej prędkości kątowej ujn do prędkości kątowej - w przeciwnym kierunku. W celu dokonania nawrotu potencjometrem Ur zmieniamy sygnał zadanej prędkości kątowej z wartości i 10 V (odpowiada to prędkości kątowej silnika +cu/v) na wartość —10 V (odpowiada i< • | nędkości kątowej silnika - u_N). W wyniku tej zmiany następuje przesterowanie regulatora R(lu), tzn. zmiana znaku sygnału zadanej wartości prądu i_z, która z kolei powoduje przez regulator prądu R(I) zanik prądu twornika I_ci_cl w dotychczas pracującej sekcji prostownika (np. 51). Zanik prądu twornika silnika Ida umożliwia blokadzie phu y UL wyłączenie z pracy sekcji prostownika P-S1 przez wygaszenie impulsów h itijących tej sekcji oraz wprowadzenie do pracy sekcji P-S2 prostownika, przy ii. ii symalnym kącie wysterowania (zwykle jest to a = 150°el). W czasie wprowadze-m i nowej sekcji do piiu \ iInik obraca się z prędkością kątową +uyv, a na zaciskach . . >inil.a .ilnil ,i |f i ul,i • Irktn »muiu!\v/na i Regulator prądu R(I) wprowadza stop-mimo di i piiiey lulu'¹ ml uwrj I. j. /’ S2 prostownika, zmniejszając kąt wysterowania i (od warU iści n = rli iV\ kąt ie wysterowania n = 150'cl wartość / jtie.ii / i ptąd ni* pb.hH /.intdejs/fljąc kąt wysterowaniu uzyskuje się i I ctife i i (należ \ painlęhie dln m 00 e| wątłość cosn jest ujemna) Zuc/ynu