Tematy na PR

Tematy egzaminu „Podstawy Robotyki” - kier. AiR sem. III w r. akad. 2012/2013

1.    Podstawowe podzespoły robota.

2.    Klasyfikacja struktur kinematycznych robotów.

3.    Rodzaje łańcuchów kinematycznych manipulatorów i rodzaje par kinematycznych.

4.    Opis punktu w różnych układach współrzędnych oraz transformacja przesunięcia.

5.    Obroty podstawowe wokół osi X, Y i Z oraz właściwości macierzy tych obrotów.

6.    Składanie obrotów wokół osi bieżących układów i właściwości macierzy obrotów złożonych.

7.    Obrót wokół zadanej osi o zadany kąt i reprezentacja macierzy obrotu typu oś-kąt.

8.    Składanie obrotów wokół stałych osi; kąty yaw, pitch, roił.

9.    Składanie przesunięć i obrotów, właściwości macierzy jednorodnych.

10.    Notacja Denavita-Hartenberga; relacje pomiędzy dwoma kolejnymi układami współrzędnych.

11.    Notacja Denavita-Hartenberga; proste zagadnienie kinematyczne dla całego łańcucha kinematycznego.

12.    Odwrotne zagadnienie kinematyczne dla położeń - ogólne problemy.

13.    Odwrotne zagadnienie kinematyczne dla położeń - metody rozwiązywania i przykład.

14.    Proste i odwrotne zagadnienie kinematyczne dla prędkości oraz konfiguracje osobliwe

15.    Dwie metody wyznaczania modelu dynamiki manipulatora i ich cechy.

16.    Wyznaczanie modelu dynamiki manipulatora z wykorzystaniem formalizmu Lagrange’a - przykład postępowania przy przyjęciu modelu z masami punktowymi.

17.    Pojęcie macierzy pseudoinercyjnej ogniwa.

18.    Ogólna postać modelu dynamiki manipulatora. Cechy tego modelu.

19.    Uwzględnienie tarcia w dynamice manipulatorów. Modele sił tarcia.

20.    Struktura systemu napędowego robota oraz ogólne właściwości napędów robotów.

21.    Porównanie właściwości napędów elektrycznych i pneumatycznych.

22.    Napędy elektryczne robotów - silniki prądu stałego.

23.    Napędy elektryczne robotów - silniki bezszczotkowe.

24.    Rola przekładni w napędach robotów

25.    Napędy pneumatyczne robotów - podstawowe właściwości siłowników.

26.    Napędy pneumatyczne robotów - mechanizmy przeniesienia napędu.

27.    Napędy z mięśniami pneumatycznymi.

Terminy egzaminów:

godz.	9.00-11.00,	aud.	E5
godz.	9.00-11.00,	aud.	El
godz.	9.00-11.00,	aud.	E5
godz.	9.00-11.00,	aud.	E5
godz.	9.00-11.00,	aud.	El

28 stycznia 2013 r. (Pn), 1 lutego 2013 r. (Pt),

4 lutego 2013 r. (Pn),

18 lutego 2013 r. (Pn), 22 lutego 2013 r. (Pt),