012

Opisując poszczególne generacje robotów, należy skupić się na ich układzie sterowania mz sensoryce.

Roboty I generacji to roboty' zaprogramowane najczęściej na określoną sekwencję —-mości (istnieje możliwość ich przeprogramowania). W robotach tej generacji stosowano przeważnie otwarty układ sterowania, tak więc roboty tego typu charakteryzują się całkowitym brakiem sprzężenia zwrotnego od stanu manipulowanego przedmiotu. Schemat struktu--\ robota I generacji pokazano na rysunku 1.3.

zakłócenia

wielkości

urządzenie sterujące	sterowanie w	układ	wyjściowe w
	W	(robot)	W

Rys. 1.3. Schemat otwartego układu sterowania robotów 1 generacji

Roboty 11 generacji to roboty wyposażone w zamknięty' układ sterowania oraz czujniki pozwalające dokonywać pomiarów podstawowych parametrów stanu robota i otoczenia. Roboty II generacji powinny spełniać warunek takiej taktyki przy kontakcie ze światem ze--nętrznym, aby uzyskać optymalny efekt działania. Robot powinien rozpoznawać żądany obiekt bez względu na jego położenie i kształt geometryczny, nawet wówczas, gdy przemieszcza się z innymi obiektami. Przy' realizacji wymagań stawianych robotom II generacji wy korzystuje się różnego rodzaju czujniki i sensory. Schemat blokowy robota II generacji rrzedstawdono na rysunku 1.4.

zakłócenia

Rys. 1.4. Schemat zamkniętego układu sterowania robotów II generacji

Roboty III generacji to roboty wy posażone w zamknięty układ sterowania oraz czujniki pozwalające dokonywać złożonych pomiarów parametrów stanu robota i otoczenia. Tak więc roboty te mogą rozpoznawać złożone kształty i klasyfikacje złożonych sytuacji, a ich system sterow ania powinien posiadać zdolności adaptacyjne. Schemat układu sterowania dla robotów III generacji jest taki sam jak dla robotów II generacji.