043

Tabela 3.3 cd.

Konfiguracja	Oznaczenie	Zalety	Wady
Sferyczna	OOP	1 napęd liniowy + 2 obrotowe dają stosunkowo duży zasięg poziomy	niewygodna w omijaniu przeszkód, stosunkowo mały zasięg pionowy
SCARA	OOP	1 napęd liniowy + 2 obrotowe, duża sztywność manipulatora, stosunkowo duża i nieskomplikowana przestrzeń robocza	2 możliwości osiągnięcia pozycji w przestrzeni roboczej, trudna do sterowania, dość skomplikowana struktura ramienia

3.2. Klasyfikacja manipulatorów

na podstawie budowy jednostki kinematycznej

Wyróżniamy trzy' rodzaje jednostek kinematycznych:

1)    jednostki monolityczne,

2)    jednostki modułowe,

3)    jednostki pseudomodułowe.

3.2.1.    Jednostki monolityczne

Do tego typu zalicza się jednostki kinematyczne o stałej, niezmiennej konstrukcji mechanizmu. Producent dostarcza wszystkie niezbędne zespoły ruchu wraz z efektorem zgodnie z oczekiwaniami odbiorcy. Przy obecnym rozwoju techniki należy zauważyć, iż coraz mniej odbiorców interesuje się jednostkami monolitycznymi ze względu na wymagania związane z elastycznością zrobotyzowanych systemów produkcyjnych.

3.2.2.    Jednostki modułowe

Do tego typu zalicza się jednostki kinematyczne złożone z dostarczonych przez producenta gotowych zespołów ruchu.

Mimo że producent nie ogranicza możliwych do zestawienia struktur, jednak są one ograniczone przez własności mechaniczne i dynamiczne dostarczonych modułów. Na rysunku 3.25 przedstawiono przykładową jednostkę modułową o konfiguracji kartezjańskiej, produkowaną przez firmę ADEPT. Przykładowo odbiorca dostarcza informacji na temat żądanych zakresów ruchu poszczególnych członów manipulatora, a producent dostarcza odpowiednie moduły w'raz z układem zasilania i sterowania. W zależności od procesu technologicznego, w którym ma być wykorzystany robot, jednostki modułowe mogą być bardzo wygodnym rozwiązaniem ze względów ekonomicznych oraz technologicznych.

44