DCP
09

Rys. 2.1. Lokalizacja regulatora w układzie automatycznej regulacji

tci regulowanej y przy istnieniu zakłóceń z. Również w nadążaniu mieści się regulacja pro. gramowa, gdy warunek na wartość zadaną wielkości regulowanej przyjmuje poitać _u>(/) ■ /(/) . określona ściśle, zgodnie z programem sterowania wielkości wyjściowej y.

Przestawienie z jednej wartości w, (/) wielkości wejściowej na inną wartość *,(/) wielkości wejściowej układu regulacji może następować w układzie zaprojektowanym dla osiągnięcia celu przestawiania.

Nąjogólniej powyższym zadaniom musi sprostać regulator w układzie regulacji automatycznej, żeby osiągnąć zamierzony cel sterowania.

Regulator jest zlokalizowany w podstawowym jednoobwodowym układzie regulacji automatycznej w sposób pokazany zarówno na rys. S-I.l, jak również (szczegółowiej) na ryt 2.1. Głównymi sygnałami doprowadzonym! do regulatora są:

1.    wielkość wejściowa w określająca wartość oraz funkcję czasową wartości zadanej wielkości regulowanej,

2.    wielkość regulowanay lub przetworzona na odpowiednią wielkośćy*.

Wielkością wyjściową regulatora jest sterowanie u lub w przypadku zespolenia regulatora

z elementem wykonawczym - wielkość u*._

W praktyce istnieje bardzo dużo różnorodnych typów regulatorów działających na przeróżnych zasadach i produkowanych w ogromnych ilościach przez krajowy i zagraniczny przemysł automatyki. W celu właściwej orientacji oraz najlepszego zastosowania regulatorów wprowadza się następującą klasyfikację i podział wszystkich typów i rodzajów regulatorów istniejących na świecie.

Ze względu na sposób działania regulatorów można je sklasyfikować na dwie grupy.

Regidatory o działaniu bezpośrednim nie korzystające z dodatkowego źródła energii pomocniczej. Typowym, historycznym przykładem regulatorów tej grupy jest powszechnie znany regulator odśrodkowy J. Watta stosowany do regulacji obrotów maszyny parowej. Są to regulatory niezwykle proste i tanie o dużej niezawodności działania. Ich wadą jest mała dokładność regulacji i ograniczony zakres zastosowań.

Regidatory o działaniu pośrednim ze źródłem dodatkowej energii pomocniczej. Niezbędnym warunkiem prawidłowego działania tego rodzaju regulatorów jest konieczność zapewnienia odpowiedniego zasilania regulatora. Może to być zasilanie elektryczne, hydrauliczne lub pneumatyczne, z czego znowu wynika dalszy podział regulatorów o działaniu pośrednim.

Omówimy bardziej szczegółowo podstawowe zasady działania regulatorów typowych dla obu grup.

zapewnił obiektu -cic zawo wór. W i nie jej n podlega kolej noś nych wa mentu p fabryczr

I

I

Działani do zbioi waka je wak po> zbiornik

1

automat

}

pośredn

przykłac

/

strukcyji o działai

2

takie reg pomocni tycznej i cjonalny różniczki wowych, R

żonym ni