fotki
8

15

pracy robota, ale także wyświetla komunikaty o wykrytych przez aystem autodiagnostyki omyłkach operatora.

W ni*iriniei od liczby możliwych punktów zatrzymania poszczególnych ruchów sterowanie zespołami napędowymi manipulatora dzieli się na dwie klasy:

-    sterowanie pozycyjne PTP (ang. pose to pose controfy stosowane jest w

manipulatorach prostych. Występuje ta niewielka Dość punktów pozycjonowania, między którymi przemieszcza się obiekt manipulacji z jednego położenia do drugiego bez kontroli przebiegu zmian położeń pośrednich i bez kontroli prędkości Często w takich manipulatorach mferniki pnłnwnia ją zwykłymi wyłącznikami krańcowymi * sterowanie może mieć charakter regulacji dwu położeniowej (włącz-wyłącz).    —l*“TT”

W robotach złożonych trajektoria robocza między zaprogramowanymi punktami pozycjonowania może byś bardziej skomplikowana, ale zawsze składa się ze ściśle określonej, skończonej ilości punktów, do których może dotrzeć narzędzie robocze bez kontroli przebytej drogi i prędkości mchu;

—    sterowanie ciągle CP (ang. continuous pach contro1); stosowane jest w robotach złożonych. Co prawda położenie przedmiotu 1 narzędzia jest tu mierzone sekwencyjnie, ale z dużą częstotliwością wymuszoną przez wewnętrzny zegar (np. 100-200Hz). Dlatego możemy uważać, że kontrola pozycji i prędkości po zadanej trajektorii ruchu odbywa się w sposób ciągły wzdłuż całej długości toru. W polskich robotach URP przy sterowaniu CP iatoieje możliwość programowania ruchów narzędzia robota po prostych, które mogą być dowolnie zorientowane w przestrzeni roboczej.

Układy sterowania robotów wyposaża się w pakiety sprzężenia z siecią lokalną, co umożliwia połączenie robota z systemem nadrzędnym, a tym _Z_Z_"_Ł.    _