M018

/

/

Rys. U.⁸. System pozycjonowania dynamicznego w,v

^Z!!^me " somatycznego śledzenia trajektorii okre sianie sposobu pokonywania punktu zwrotu tukiem o promieniu R

Punkt zwrotu I.

Kvs. U V. System pozycjonowania dynamicznego w reżimie .. automatycznej żeglugi

Rys. U. II). System pozycjonowania dynamicznego u* reżimie ..podążaniu za celem ",

—    funkcja automatyi/urgo utrzymywania pozycji (Auto Position Control): jej zadaniem jest automatyczne utrzymywania zadanej przez operatora pozycji statku. Według informacji producentów współczesne systemy zapewniają dokładność rzędu 3.5 m nawet w warunkach niekorzystnej pogody;

—    funkcja automatycznego utrzymywania kursu (Auto Heading) pozwala na utrzymywanie przez statek wybranego przez operatora kursu. Najczęściej jest używana w połączeniu z funkcją/Into Position Control, co daje jednoczesną kontrolą pozycji i kursu. Funkcja ta zapewnia możliwość utrzymania kursu z dokładnością do 3° [217];

—    funkcja automatycznego podążania za celem (Follow Target): pozwala na automatyczne utrzymywanie stałej pozycji względem poruszającego się obiektu (np. zdalnie sterowanego robota podwodnego). Jej realizacja wymaga ciągłego pomiaru pozycji tego obiektu. Zazwyczaj operator definiuje dopuszczalny obszar, w zakresie którego zmiana pozycji obiektu nie powoduje zmiany pozycji podążającego statku. Obszar ten o kształcie kołowym zwymiarowany jest tzw. promieniem reakcji (Reaction Radius)’,

—    funkcja automatycznego pilota (Auto Pilot): zadaniem tej funkcji jest utrzymanie przez poruszający się statek zadanego przez operatora kursu. Kompensowany jest automu tycznie wpływ wiatru na statek poprzez użycie poprzecznych sterów strumieniowych lub pędników azymutalnych;

—    funkcja automatycznego śledzenia trajektorii (Auto Track): statek porusza się z nie wielką prędkością po zadanej trajektorii, zdefiniowanej zbiorem punktów meldunku wych (lub punktami zwrotu - Way Points). Do utrzymania statku na zadanej tiajektoi u z żądaną dokładnością używane są wszystkie dostępne na statku urządzenia sterującr i napędowe. Funkcja pozwala na niezależne określanie prędkości ruchu i kąta kursowego pomiędzy poszczególnymi punktami. Istnieje też możliwość określenia sposobu poko nywania punktu zwrotu (z zatrzymaniem w punkcie lub przejściem po luku o zalo/o nym promieniu z jednego odcinka na kolejny). Możliwa jest też zmiana kierunku ruchu na przeciwny na wybranym odcinku z zachowaniem założonej prędkości i kursu;

—    funkcja automatycznej żeglugi (Auto Sail): w związku z upowszechnieniem się nowych możliwości praktycznie ciągłego dokładnego określenia pozycji statku w dowolnym miejscu na kuli ziemskiej, termin dynamicznego pozycjonowania często rozciąga się również na żeglugę po zadanej trajektorii, wyznaczonej zbiorem odległych od siebie punktów zwrotu. Statek realizując tą funkcję porusza się pomiędzy zdefiniowanymi punktami ze znacznie wyższymi prędkościami niż funkcji Auto Track (od niewielkiej rzędu kilku węzłów do maksymalnej). Ruch statku jest kontrolowany wyłącznie przy pomocy śrub napędowych i sterów. Przykładowo wiele promów utrzymujących połączenia na trasach Morza Bałtyckiego jest prowadzonych od momentu po odeumowaniu aż do portu docelowego w sposób zautomatyzowany bez ingerencji operatora, który zachował jedynie funkcję kontrolną;

—    funkcja sterowania ręcznego (Manuał Control): operator steruje ręcznie statkiem przy pomocy joysticka zadającego kierunek i prędkość przemieszczenia oraz zadajnika prędkości obrotowej. Większość systemów dynamicznego pozycjonowania posiada możliwość automatycznej kompensacji działania wiatru poprzez odpowiednie zwiększenie naporu urządzeń sterujących i napędowych zainstalowanych na statku. Inne spotykane rozszerzenia możliwości funkcji sterowania ręcznego to wybór punktu obrotu statku innego niż standardowo jego środek ciężkości oraz zwiększenie napom urządzeń ste rujących umieszczonych na dziobie lub rufie statku.