LastScan(1)

PA Mechatronika (zaoczne) 2013 Termin 1

Zad. 1.

Ola układu otwartego K(s) =

k

(s + 1)³

,k> 0:

d)    Podać wzory na moduł i fazę; narysować charakterystyki modułu i fazy

e)    Narysować charakterystykę amplitudowo-fazową (Nyęuist) układu otwartego

f)    Korzystając z kryterium Nyęuista wyznaczyć warunek stabilności układu zamkniętego:

y(t)

* K(s)

A‘)

Zad. 2

Dla podanego układu:

d)    Narysować linie pierwiastkowe

e)    Obliczyć k dla którego if= 1

f)    Obliczyć zakres k dla którego podany układ zamknięty jest stabilny

K(s) =

s + 2

(5 + 6Xa-l)

,k>0

Zad.3

Dla podanego układu:

d)    Napisać równanie charakterystyczne układu zamkniętego. Podać warunki stabilności.

e)    Wyznaczyć błąd w stanie ustalonym dla w(t) = l(t), z(l) = 0

f)    Obliczyć rząd astatyzmu ze względu na z(t)

z(t)

10		y(t)
(r + 3)
-1 ^k	—^