termin 1

PA Mechatronika (zaoczne) 2013 Termin

Zad. 1.

Dla układu otwartego K(s) =

>0:

d)    Podać wzory na moduł i fazę; narysować charakterystyki modułu i fazy

e)    Narysować charakterystykę ampłitudowo-fazową (Nyqulst) układu otwartego

f)    Korzystając z kryterium Nyquista wyznaczyć warunek stabilności układu zamkniętego:

Zad. 2

Dla podanego układu:

d)    Narysować linie pierwiastkowe

e)    Obliczyć k dla którego tj=\

0 Obliczyć zakres k dla którego podany układ zamknięty jest stabilny

*<*) =

,k> 0

s+2

K(s)	y(t)
	! ’
	1

(s + 6Ks-D

H(f)

Zad. 3

Dla podanego układu:

d)    Napisać równanie charakterystyczne układu zamkniętego. Podać warunki stabilności.

e)    Wyznaczyć błąd w stanie ustalonym dla w(/) = l(t), z(l) = 0 0 Obliczyć rząd astatyzmu ze względu na Ąt)

*<0

i .	10		y(t)
r	(* + 3)
	J ^k	&		rW(0
1 s