CCF20130201002

PA Mechatronika 2013 Termin 2

Zad. 1.

Dla układu otwartego K(s) =

(s+iy

a)

b)

c)

Podać wzory na moduł i fazę; narysować charakterystyki modułu i fazy Narysować charakterystykę amplitudowo-fazową (Nyquist) układu otwartego Korzystając z kryterium Nyquista wyznaczyć warunek stabilności układu zamkniętego:

Zad. 2

^(0

Dla podanego układu:

a)    Narysować linie pierwiastkowe

b)    Obliczyć k dla którego rf>3

y(t)

—►

x MO

<

9 + 2

K(s) = ——,k>0 s(s +1)

Zad.3

Dla podanego układu:

a)    Zapisać równanie charakterystyczne układu zamkniętego.

b)    Przedstawić na płaszczyźnie kf=£(ki) obszar nastaw regulatora PD zapewniający stabilność zamkniętego układu regulacji.

E(s)    Els)

c)    Wyznaczyć transmitancje uchybowe: G_F7(s) = —~ oraz G_m,(s) =—h-r-

Z(s)    W(s)

d)    Obliczyć uchyb w stanie ustalonym (e_ust) gdy w(t)=t-ljt) i z(t) =ljt).

i

10

y(t)

s(s + 2)

+ k₂s

\ e(0    ₊ MO