PA Mechatronika 2013 Termin 2
Zad. 1.
Dla układu otwartego K(s) =
Podać wzory na moduł i fazę; narysować charakterystyki modułu i fazy Narysować charakterystykę amplitudowo-fazową (Nyquist) układu otwartego Korzystając z kryterium Nyquista wyznaczyć warunek stabilności układu zamkniętego:
Zad. 2
^(0
Dla podanego układu:
a) Narysować linie pierwiastkowe
b) Obliczyć k dla którego rf>3
9 + 2
K(s) = ——,k>0 s(s +1)
Zad.3
Dla podanego układu:
a) Zapisać równanie charakterystyczne układu zamkniętego.
b) Przedstawić na płaszczyźnie kf=£(ki) obszar nastaw regulatora PD zapewniający stabilność zamkniętego układu regulacji.
E(s) Els)
c) Wyznaczyć transmitancje uchybowe: GF7(s) = —~ oraz Gm,(s) =—h-r-
Z(s) W(s)
d) Obliczyć uchyb w stanie ustalonym (eust) gdy w(t)=t-ljt) i z(t) =ljt).
i
10
s(s + 2)
+ k2s