tsygnzp tif

POPRAWKOWE KOLOKWIUM ZALICZENIOWE TEORIA SYSTEMÓW 1 LUTY 2001 zad.l 4pkt, zad.2 3pkt, zad.3 2pkt

UWAGA! PROSZĘ PODPISAĆ WSZYSTKIE KARTKI, ZACHOWAĆ PORZĄDEK I

ŁAD W ODPOWIEDZIACH

Zad. 1. Kaskadowo z obiektem inercyjnym o transmitancji H_a =—-—połączono człon

1 + sT

k.

inercyjny proporcjonalno całkujący o transmitancji H_R=k_p+ —. Obiekt z regulatorem

s

zamknięto pętlą ujemnego sprzężenia zwrotnego. Stała czasowa obiektu wynosi 3. Odpowiednio wzmocnienia dla obiektu, członu proporcjonalnego oraz członu całkującego wynoszą: 2, 1 i 2.

a)    Wyznacz odpowiedź impulsową takiego układu oraz ją naszkicuj,

b)    Wyznacz transmitancję uchybową powstałego układu,

c)    Czy układ będzie stabilny w sensie BIBO?

Zad. 2. Dla układu o transmitancji postaci

H(s) =

{s~ 3)1?+ 2)

s²+2

a)    Narysować graf I metodą bezpośrednią,

b)    Wyznaczyć równania stanu,

c)    Sprawdzić czy układ będzie stabilny w sensie Lapunowa?

Zad. 3. Dla układu przedstawionego poniżej o wartościach parametrów R=1Q, L=2H, C=3F:

i₂=o

O

R

-j    i—nmr-

u(t)

y(t)

a) Naszkicować logarytmiczną charakterystykę amplitudową korzystając z diagramów Bodego?