Obraz92

X Krajowa Konferencja Robotyki

W/i —

Ic

?

eC-tf = l

G(s) -RCs) -

'Y(s) ==

/( . ^

- _k—

W-+T

U

au	K+)	- ł
X- 5+TV_		_k__-
'f *	Jc- 5łf	*5 H* £+T
/ 52		Jg ......
(s>lS)$i f-LSJ -		s^2(5 + Ic+Tj
j£e- ) 5Hr U+T i		i * lć*
	5 -O	ŚfHk+T)^2

If

■łł

+

Ic

r

lc

5*f" U-+T

U

■CKk+T)²

¹ = (k+T)^Ł

y(s)*

w

-i + 'f

(k-tT)² 5    k+T S^z

^(^+t + rr

u+r \ k*r    ^u    k-T

+

• e

(k^rj² 5<-k+r

-^(w>l t»o

t(.tl = t-4(ł) - yft) -- (<( - e^tH + rtef’ - ulr e~^,t’⁷'. ł»©

£62^,

k

i

5

Ic

«»> =1*

y6) = £(_S)Rft)

k- ££

Ic

-4r

Ł

1 2

“4f

ku= £ k

(k.^5)

Q[ k+5

Jtl.

Ic*

~f

ic

k

lc+s

£

X6) = -    iś+ -tJt y^^r+*^t+*^e

z

Politechnika Wrocławska

£(4- fe-k-T) tj₀fta)* t-yił) k U-*.-**)} -fc»o