Zdjęcie1591

od znaku uchybu regulacji. Regulatory tego typu mają zastosowanie w urządzeniach powszechnego użytku (do regulacji temperatury). Regulatory impulsowe są obecnie rzadko stosowane. Grupę pośrednią między regulatorami z sygnałem 'wyjściowym nieciągłym a regulatorami z sygnałem wyjściowym ciągłym stanowią regulatory krokowe i trójstawne z korekcją. Sygnał nieciągły otrzymywany na wyjściu może przyjmować tylko trzy wartości. Jeżeli jednak regulator zostanie połączony z silnikiem nawrotnym jako z członem wykonawczym, to wielkość nastawiająca (np. położenie przepustnicy) będzie się zmieniała w sposób ciągły i działanie regulatora będzie zbliżone do działania regulatora z sygnałem wyjściowym ciągłym.

Uniwersalne są regulatory z sygnałem wyjściowym ciągłym. W tej grupie budowane są regulatory: elektryczne (analogowe i cyfrowe) i pneumatyczne.

W zależności od sposobu kształtowania sygnału wyjściowego mogą to być regulatory typu P, PI, PD bądź PID, czyli proporcjonalne, proporcjo-nalno-całkowe, proporcjonalno-różniczkowe lub proporcjonalno-całkowo-różniczko we.

Regulatory mogą być uniwersalne bądź specjalizowane, tzn. przeznaczone do regulacji jednej wielkości, np. ciśnienia, temperatury itp. Regulatory uniwersalne pracują ze standardowymi sygnałami wejściowymi i wyjściowymi, dzięki czemu mogą współpracować z różnymi czujnikami i przetwornikami pomiarowymi. Do regulacji niektórych wielkości fizycznych (np. temperatury) budowane są regulatory dostosowane do współpracy z określonym typem czujnika (np. z termoelemen-tem), wytwarzające standardowy sygnał wyjściowy. Mając takie same parametry, jak regulatory uniwersalne, mogą one być jednak tańsze, dzięki pominięciu przetworników pomiarowych. Zakres ich zastosowania jest ograniczony do regulacji jednoobwodowej i sytuacji pozwalających na instalowanie regulatorów w pobliżu obiektów.

Ten podział regulatorów spełnia rolę porządkującą przy opisie ich działania. Został on mocno zatarty wskutek rozpowszechnienia techniki cyfrowej. Regulator, w którym sygnał wyjściowy jest wyliczany w układzie mikroprocesorowym, może działać równie dobrze jako ciągły albo z wyjściem dwu- lub trój stawnym. Również algorytm jego działania może być kształtowany w bardzo szerokim zakresie, dzięki temu, że nawet „małe” (czyli tanie) mikroprocesory dysponują takimi możliwościami obliczeniowymi, że można w nich umieścić praktycznie dowolny algorytm wyliczania sygnału sterującego. Regulatory na bazie mikroprocesorów (cyfrowe) są budowane jako oddzielne aparaty tablicowe albo jako dodatkowe „karty” w urządzeniach uniwersalnych, np. w sterownikach binarnych (rozdz. 22). W większości sterowników binarnych są również dostępne podprogramy — algorytmy regulacji typu PID oraz ich rozszerzenia. Należy pamiętać, że sygnały wejściowe (niezależnie od tego czy regulator jest oddzielnym urządzeniem, czy dodatkowym podprogramem) muszą być przetwarzane przez przetworniki analogowo-cyfrowe. Sygnał wyjściowy może być przetwarzany na sygnał ciągły albo na sygnał o zmiennym wypełnieniu (wypeł-