P1080199

lywndl U

Kobe¹ fĄNUC M-IOMAj im [4€\

Na EMO 2009 był prezentowany największy na świecie robot przegubowy firmy Famie M-2000iA/ł209 - rys, 3.3, Jako najsilniejszy na świecie robot został wpisany do Księgi Rekordów Guinnessa, Robot ten pobił swoimi parametrami dotychczasowego rekordzistę - robota KUKA RK 1909 than. Oto charakterystyka robota M-2000iA/l290:

-    napęd elektryczny w 6 stopniach swobody,

-    może swobodnie manewrować ładunkiem o masie 1350 kg, którego środek ciężkości znajduje się w odległości 9,6 m od nadgarstka robota lub o masie 1299 kg, którego środek ciężkości znajduje się w odległości 1 m od nadgarstka robota,

-    może podnieść ładunek na wysokość 6,2 m.

-    ma nadgarstek pyłoszczefny i wodoszczelny w standardzie IP-67,

Robot M'2900iA został zaprojektowany do operowania ładunkami, do

podnoszenia których wykorzystywano niegdyś kilka zsynchronizowanych robotów, przenośniki łab windy.

Roboty przegubowe są również oferowane w wersji podwieszonej. Przykładem może tu być robot z pięcioma sterowanymi ostami, pokazany na rys, 3.4, Jest on napędzany silnikami prądu stałego.

3.2.2. Roboty o strukturze kinematycznej sferycznej

Robot w układzie sferycznym o jednym liniowym oraz dwóch obrotowych zespołach ruchu regionalnego jest przedstawiony na rys. 3.5,

Rywne* 3.5_

Rcitowt & krmftgnrzcji sferycznej f l^: 15]

Przykładem manipulatora o takiej konfiguracji jest manipulator Stanforda. Przestrzeń robocza manipulatora sferycznego jest przedstawiona na rys. 3.6. fest to konfiguracja o biegunowym układzie osi współrzędnych oraz sferycznych przestrzeniach ruchu.

1

VHmk%A

ⁿ¹PP Wafc) z zaznaczonymi osłami