128 129

128 Michał Orszulak, Dariusz Gancarz

k_p = 0,2 k_kr T, = 0,33 T₀s Tj = 0,5 T_l& przy czym w stosunku do metody Zieglera-Nicholsa zwiększono tu upływ działania różniczkującego regulatora.

Ziegler i Nichols zaproponowali również dobór, nastaw regulatora w zależności od parametrów aperiodycznej odpowiedzi skokowej obiektu (rys. 8.2). Prowadząc przez punkt przegięcia styczną określa się opóźnienie zastępcze L oraz współczynnik nachylenia stycznej R .

Rys, 8.2, Parani elfy odpowiedzi skokowej obiektu

Autorzy metody proponują następujące nastawy:

dla P    k = —

^p RL

09

dla PI    *= —    71=3,31

¹ RL

dla PID    A = — T = 21 T_d = 0,5i    (8.3)

^PRL

W przypadku gdy wartości r, 71 k_p, obiektu są znane, bardzo wygodne jest korzystanie z tablic określających zarówno optymalne nastawy regulatora, jak i odpowiadające im podstawowe wskaźniki przebiegu przejściowego. W tabeli 8.1 i tabeli 8.2 zestawiono dane dotyczące układów z obiektami statycznymi i astatycznymi.

Tabela 8.!

Optymalne nastawy regulatora dla obiektu astatyeznego

Rodzaj przebiegu przejściowego	Typ regulatora	Optymalne nastawo T, Td			Wartość wskaźnika t r C ,
	OBIEKT ASTATYCZNY Z OPÓŹNIENIEM
1*1-20 regulowanie ^ 0 %	P	0.37 kju	-	-	5-5 To \	1 • k.,
Minimum czasu regulacji fr	PI	0,46 J_ k,T,	5.75 Tn	-	13,2 T0	0
	PID	0.65 J k,Tu		0,23 To	9.8 To	0
Prze rogu i cwanie = 20 %	P	1 r- o	-	-	7.5 To	1 ! kP
Minimum czasu regulacji /,	PI	. -ę O	3 T()	-	15 To	0
j	PID	1.1 ^1 KT,	2 Tn	0.37 T„	12 To	0
Minimum całki kwadratu	PI	1 ^1 krTa	4,3 T0	-	18 To	0
uchybu}:	PID	1,36 ^1 Wi	1.6 To	0.5 T(i	15 To	0