128 129

128 Michał Orszulak, Dariusz Gancarz

K = 0,2 h_kr T = 0,33 Tos Tj = 0,5 T_os przy czy m w stosunku do metody Zieglera-Nicholsa zwiększono tu wpływ działania różniczkującego regulatora.

Ziegler i Nichols zaproponowali również dobór, nastaw regulatora w zależności od parametrów aperiodycznej odpowiedzi skokowej obiektu (rys. 8.2). Prowadząc przez punkt przegięcia styczną określa się opóźnienie zastępcze L oraz współczynnik nachylenia stycznej R .

Rys,8. 2. Parametry^: odpowiedzi skokowej obiektu

Autorzy metody proponują następujące nastawy:

dla P    = —

^p RL

09

dla PI    & = —    7; = 3,31

^p RL

dla PID    k „ — ——-    T_f= 2L    T_d = 0,5L    (8.3)

^PRL

W przypadku gdy wartości r, T, k_p, obiektu są znane, bardzo wygodne jest korzystanie z tablic określających zarówno optymalne nastawy regulatora, jak i odpowiadające im podstawowe wskaźniki przebiegu przejściowego. W tabeli 8.1 i tabeli 8.2 zestawiono dane dotyczące układów z obiektami statycznymi i astatycznymi.

Tabela 8.!

Optymalne nastawy regulatora dla obiektu astatyeznego

Rodzaj przebiegu przejściowego	Typ regulatora	Optymalne nastawo *i, T, Td			Wartość wskaźnika / ,■ e,
	OBIEKT ASTATYCZNY Z OPÓŹNIENIEM
1*1-20 regulowanie ^ 0 %	P	0.37 ^1 kj.	-	-	5-5 To	1 ■' k„
Minimum czasu regulacji fr	PI	0,46 J_ M.',	5.75 Tf)	-	13,2 To	0
	PID	0.65 J k,j(>	ui	0,23 To	9.8 To	0
Prze rogu i cwanie = 20 %	P	i r- o	*	-	7.5 To	1 ł kP
Minimum czasu regulacji /,	PI	0.7 . ^1 krTn	3 T0	-	15 Tu	0
i	PID	1.1 ^1 ktT„	2 T()	0.37 Ttl	12 Tu	0
Minimum całki kwadratu	PI	1 ^1 k,x,	4,3 To	-	18 To	0
uchybu i:	PID	1,36 ^1 Wi	1.6 To	0.5 T(i	15 To	0