23 (281)

4.2.3. Aktualna wartość pozycji silnika w funkcji czasu

Rys. 4.16. Aktualna wartość pozycji

Graficzną wizualizację zaprogramowanego na potrzeby badań ruchu silnik, przedstawia rys.4.16. Osi odciętych wyskalowana jest w jednostkach czasu, natomiast oś rzędnych wyskalowana jest w milimetrach. Wykres przejazdu przedstawiony jest pod osią odciętych, gdyż współrzędne (Modę na ABSOLUTE) punktów "dojazdowych" przyjmowane są w programie z znakiem ujemny Gdy zaczniemy analizować przebieg przejazdu zaczynając od lewej strony, widzimy na początku powolny przyrost pokonywanej drogi, a następnie równomierną i dość szybką następującą zmianę położeni aż do położenia "-800". Zanim jednak silnik osiąga zadany punkt, widzimy jak krzywa robi się z stromej coraz bardziej łagodna aż do jej spłaszczenia, związane jest to z tym że silnik jest odpowiednio wcześniej wyhamowywany w celu osiągnięcia zadanej współrzędnej w odpowiednim czasie. Po osiągnięciu na krzywej punktu "maksymalnego", silnik pozostaje w tym miejscu przez kilkaset milisekund co związane jest z przygotowaniem do rozpoczęcia nowego ruchu tym razem w przeciwnym kierunku. Z przebiegu krzywej możemy wywnioskować że silnik rozpoczął ruch z większym przyspieszeniem niż gdy w momencie startu "programu" lub że przyspieszenie jest praktycznie takie same gdyż w dalszej części wykresu nachylenie krzywej jest mniej strome niż w pierwszej fazie ruchu, drugi wniosek pokrywał by się z wartościami zadymi w celu zdefiniowania parametrów ruchu (zadane przyspieszenia były takie same w każdej fazie ruchu). Krzywa ma wypukły kształt na bardzo małym odcinku gdyż silnik znacznie szybciej osiągnął prędkość ustaloną która w tej fazie ruchu mam mniejszą wartość, o czym świadczy nachylenie prostej. W tej fazie ruchu prosta przybrała kształt linii prostej czyli ruch odbywa się z stałą prędkością. Po pokonaniu przez silnik odcinka o długości 400 milimetrów, prosta w sposób nie znaczny lecz zauważalny załamuje się przybierając bardziej strome nachlanie co oznacz zwiększenie prędkości w ostatniej fazie ruchu, nadal utrzymuje ona prostoliniowy' kształt czyli prędkość jest stała. W końcowym etapie ruchu krzywa zbliża się do osi odciętych, stając się przy tym bardziej wykrzywioną, łagodnie przybiera wypukły kształt. W tym czasie silnik pokonuje już odcinek o długości mniejsze niż lOOmm. Taki kształt przebiegu w momencie zbliżania się krzywej do osi czasu jest oczywiści spowodowane hamowaniem silnik i wytracaniem prędkości w celu zatrzymania.

23