Gimnastyka przeszła dużą ewolucję obejmując w starożytnej Grecji wszystkie dyscypliny sportu, obecnie będąc zarówno podstawowym środkiem wychowania fizycznego, jak i w sporcie wyczynowym - dyscypliną.
W starożytnej Grecji ideałem wychowania było harmonijne kształtowanie ciała i duszy. Twórcą tej filozofii był Platon, który przez słowa kalós kai agathós chciał podkreślić w wychowaniu dwie cechy doskonałości: kalós (dzielność, sprawność) kształtowaną przez uprawianie gimnastyki, agathós (szlachetność, mądrość) rozwijaną przez naukę i sztukę z wyraźnym wyróżnieniem muzyki. Sama nazwa „gimnastyka” wywodzi się również z języka greckiego, w którym gymnós znaczy nagi (pod słonecznym niebem Grecji ćwiczono bez strojów).
Wraz z upadkiem samodzielności Grecji przestała również istnieć gimnastyka. Zapanowała filozofia pogardy dla ciała oraz umartwiania go dla dobra duszy.
Asceza jako dyrektywa postępowania przetrwała kilka wieków. Przełom Średniowiecza i Odrodzenia to pojawienie się pierwszych idei pedagogicznych, podnoszących wagę edukacji fizycznej.
Zdecydowane zasługi w zainteresowaniu się odnową ideału w wychowaniu miały dzieła humanistów Odrodzenia. Erazm z Rotterdamu, Franciszek Ra-belais, Vittorino da Feltre pierwsi głosili hasła swobodnego rozwoju osobowości, zwracając uwagę na wychowanie fizyczne młodego pokolenia. Humaniści epoki Odrodzenia zebrali rozrzucone wiadomości o antycznej gimnastyce, próbując zastosować je w praktyce pedagogicznej. Jednak mimo rozwoju nauk przyrodniczych i myśli pedagogicznych gimnastyka ciągle nie miała oblicza antycznych wzorów. Niemniej jednak działalność wybitnych osobowości (J. Amos Komeński, 1592-1670; John Locke, 1632-1702; J. J. Rousseau, 1712-1778; J. Pestalozzi, 1746-1827) korzystnie wpłynęła na powiązania wychowania umysłowego z wychowaniem fizycznym.
Jan Pestalozzi, szwajcarski pedagog, uważany jest za twórcę elementarnej gimnastyki dzięki próbie stworzenia abecadła umiejętności i abecadła pracy. Z kolei Jan Amos Komeński stał się „ojcem” gimnastyki szkolnej. Będąc w Polsce na wygnaniu, założył w Lesznie wzorowe gimnazjum ze ściśle określonym programem gimnastyki.
Koniec XVIII i początek XIX wieku to okres wielkich przemian polityczno--społecznych w Europie. Przemiany te otworzyły możliwości do powstania teoretycznych podstaw wychowania fizycznego, które zaczęło interesować nie tylko pedagogów, ale również lekarzy i naukowców.