DSC00393 (16)

Modelowanie * pr/esir/.eni \tanów

•    Interesują nas trzy typy zmiennych zmienne wejściow e, zmienne wyjściowe i zmienne stanu.

•    W układzie dynamicznym muszą występować elementy, które zapamiętują wartości sygnałów wejściowych dla i - t„ Są to elementy mogące magazynować energię (potencjalną lub kinetyczną) Zachowują się one jak elementy całkujące. Sygnały wyjściowe tych elementów mogą służyć jako zmienne stanu. Ilość integratorów decyduje o ilości zmiennych stanu mogących w pełni określić własności układu.

W tym opisie konstruowane są dwa równania - równanie stanów i równanie wyjść.

MO = A(t)x(0 + B(Ou(0

>>(/) = (?(/)*(/)+ £>(/)i/(/)

gdzie A(t) - macierz stanu. B(t) macierz wejścia. C(t) macierz wyjścia.

D( t) bezpośrednia macierz transmisji

Procedura konstrukcji modelu zmiennych stanu

1    wypisujemy równania wynikające z praw fizycznych funkcjonowania obiektu.

2    wybieramy wielkości odgrywające rolę zmiennych stanu.

3    porządkujemy otrzymane równania w celu uzyskania postaci jak powyZt