DSCN0508 (Large)

338

W

*• ^S|U*® SKOt,.

t)t|

obciążenia przy rozruchu (podobnie jak rzędna punktu przecięcia się dwóch w suniętych względem siebie o skok charakterystyk kątowych momentu statycznego W omówionym obszarze (A/,_/") silnik skokowy może pracować w otwartym ukU. dzic sterowania wykonując każde polecenie (sygnał funkcjonalny) bez utraty inf^ macji. Przy powolnej, płynnej zmianie częstotliwości impulsów sterujących, silm przy takim samym jak poprzednio obciążeniu można rozpędzić do dużych na ogfl prędkości. Jednakże wtedy sterownik silnika musi być bardziej rozbudowany de wszystkim musi zawierać układ realizujący płynną zmianę częstotliwoś sów sterujących w procesie rozruchu, a układ sterowania powinien za najmniej jedną pętlę lokalnego sprzężenia zwrotnego. Graniczne możli przy płynnej zmianie częstotliwości wyznacza przebieg krzywej B częstotliwościową charakterystyką momentu. Na zewnątrz obszaru osiami współrzędnych i tą krzywą silnik wypada z synchronizmu z

rającymi i zatrzymuje się. Punkt przecięcia się krzywej B z osią częstot¹ _

cza wartość maksymalnej częstotliwości pracy f_pmmx silnika. Obszar zawarł^ między krzywymi A i B nosi nazwę obszaru pracy przyspieszonej. W obszarze tym silnik nadąża za częstotliwością impulsów sterujących (o ile nie zmienia się ona zbyt gwałtownie) nie gubiąc skoków, lecz nie zrealizuje rozruchu i nawrotu oraz nie zatrzyma się bez wybiegu. Krzywe A' i B' ilustrują odpowiednio poprawione przebiegi charakterystyk częstotliwościowych momentu rozruchowego i momentu silnika w przypadku zastosowania elementów forsujących prędkość narastania prądu w uzwojeniu sterowania. Na rysunku 9.28b pokazano przykładowy schemat ideowy układu do poprawy charakterystyk mechanicznych silnika skokowego, polegającego na z boczni kowani u każdego z pasm uzwojenia sterowania kondensatorem C_d oraz na szeregowym dołączeniu do każdego z pasm rezystora R_d, przy odpowiednim zwiększeniu napięcia zasilaniaj W przedziale czasu, w którym dane pasmo jest odłączone od źródła zasilania kondensator C_d przez rezystor R_d ładuje się do napięcia U. Po załączeniu pasma do źródła napięcia kondensator C_d rozładowuje się przez uzwojenie, forsując narastanie w nim prądu. Rezystor dodatkowy spełnia ponadto jeszcze jedną ważną rolę. Ogranicza on wartość prądu zwrotnego płynącego przez uzwojenie pod wpływem napięcia samoindukcji (szczególnie ważne przy dużych prędkościach w irnika) rozszerzając często znacznie częstotliwości rozruchowe i graniczne częstotliwości pracy silnika. Dzieje się to oczywiście kosztem zwiększenia strat w układzie. Ten i inne sposoby poprawy charakterystyk silników skokowych opisano w pracach C233, [76], [161].

W silniku skokowym, podobnie jak w każdym układzie nieliniowym drugiego rzędu poddanym działaniu siły zmiennej okresowo, pojawiają się drgania rezonansowe, jeżeli spełniony jest warunek

co₀

(9.90)

przy czym: co — częstotliwość kątowa pierwszej harmonicznej wymuszenia; p, q — — liczby całkowite nie mające wspólnego podzielnika; co_Q — częstotliwość kątowa