DSC
62 (14)

Identyfikacja

x(t) - siła wymuszająca y(t) - prędkość F_B - siła bezwładności F_T -siłatarcia

Rys. 4.8. Mechaniczny element inercyjny I rzędu

Bilans sił: F_B + F_T= x(t) daje w efekcie równanie różniczkowe:

+ k_Ty(t) = x(t)    (4.14)

dt

które można sprowadzić do postaci:

yL.śęi_+y(t)=.L_m    (4.15)

hp dt    kp

charakterystycznej dla elementu inercyjnego I rzędu.

2.3. Element całkujący Idealny

Równanie różniczkowe opisujące własności elementu całkującego idealnego można napisać jako:

_TMl = kx(t)(4.16) dt

Stała Ti wyrażana w jednostkach czasu jest nazywana czasem całkowania. Stała k, liczbowo równa 1, jest stałą wprowadzoną do równania w celu dopasowania wymiarów fizycznych obu stron równania, dla przypadku gdy x(t) i y(t)

mają różne natury fizyczne: [k] =    . Dla przypadku, gdy natury fizyczne obu

M

sygnałów są takie same, stałą/: można w równaniu pominąć.

Po założeniu zerowych warunków początkowych i transformacji Laplace’a obu stron równania otrzymujemy transmitancję elementu całkującego: