HPIM0866

P^n	Przykładowe struktury
1/1	-"*1 >;*
4/3	y	tK
7/5		*-0<
		■H
7/5	41 ..	li i
	filii

i ^ff‘	SI n|	1	7	9		4	6		5	7	9		6
		6	9	12		4	7		5	8	11		.6
	2	2	2	2		3	3		4	4	4	...	5

8. Urządzenia chwytające robotów przemysłowych

Tablica 8.3. Mechanizmy chwytaków zawierające pary kinematyczne tylko V klasy

Pj/n	Przykładowe struktury —
10/7
13/9 13/9	sili	-C
	-sa-H _-	r€l
	BiB	r——~~
	^ !
19/12	vm
	_____
	y Mt*

Najprostszym rozwiązaniem konstrukcyjnym mechanizmu jest siłowniki pneumatyczny, którego nieruchomy cylinder jest sztywno połączony z jedną koń-l cówką chwytaka, a przemieszczający się tłok z drugą. Chwytaki tego typu są jednaki stosunkowo rzadko stosowane - tylko do przenoszenia obiektu bez możliwości! zmiany kierunku jego ustawienia — m.in. ze względu na niesymetryczne przemicsz-l czanie końcówek chwytnych i możliwość obrotu tłoka w siłowniku. Najliczniejszą! grupę mechanizmów stanowi rozwiązanie zawierające siedem par kinematycznych! V klasy. Zaletą tej struktury jest zwartość i symetryczność konstrukcji.^

Mechanizmy płaskie o ruchliwości w = 1 dla par kinematycznych IV| i V klasy mogą zawierać liczbę ruchomych członów wg tabl. 8.4.

Tablica 8.4. Związek między liczbą członów n i liczbą por kinematycznych piątej Pi i czwartej p* klasy

Typowe mechanizmy chwytaków tej grupy przedstawiono w tabl. S.5. Żabą mechanizmów zawierających pary kinematyczne IV i V klasy jest mmejsa faba członów pośredniczących przy przenoszeniu napędu, natomiast wadą -''stępowanie znacznych sił tarcia w parze kinematycznej IV klasy.

W obecnych konstrukcjach chwytaków przemysłowych najczęściej wystę-Nt struktury zawierające dwie pary kinematyczne IV klasy oraz trzy paty V iksy. DdSshliw*®* ‘    ~