5783291372

Rozdział 4

Pytania i ćwiczenia

1.    Jakie znasz przykłady struktur robotów przemysłowych?

2.    Wymień układy współrzędnych robota przemysłowego?

3.    Jakie kryteria są brane pod uwagę przy wyborze robota?

4.    Dla manipulatora poznanego na pierwszych zajęciach rozwiąż dwa przypadki zadania odwrotnego kinematyki?

5.    Wyznacz jakobian dowolnego manipulatora?

6.    Wyznacz zależność 2.1?

7.    Wyznacz zależność 2.5?

8.    jakim przypadku dla manipulatora płaskiego w dwóch stopniach swobody (pary kinematyczne obrotowe) zadanie odwrotne posiada nieskończenie wiele rozwiązań? Podaj wszystkie niezbędne parametry?