HWScan00180

zmieniać swą długość, gdyż oś 2 jest w nim przesuwna. Wrzeciono śrubowe 3 napędzane jest przez przekładnie 4 silnikiem 5. Ruch podwozia odbywa się dzięki przyłożeniu do wieloboku napędowego momentu obrotowego, który wywołuje w łańcuchu gąsienicowym naciąg konieczny do pokonania oporów jazdy oraz sił naporu wiatru, składowej ciężaru

Rys. 5.21. Podwozie sześciogąsienicowe trójśladowe

przy jeździe po pochyłości, deformacji podłoża i innych. Jeżeli podzielimy łańcuch na cztery części (rys. 5.23), to przyłożone w nich siły muszą pozostawać w równowadze. W dolnej części łańcucha działa w kierunku przeciwnym do kierunku jazdy naciąg łańcucha P_gi, podczas gdy na górnej powierzchni tej części łańcucha działa w kierunku jazdy opór W = o G\ . Na dolnej powierzchni łańcucha działa siła tarcia T_y skierowana w kierunku jazdy. A zatem

P_gi = W + T_y '    (5.15)

Siła tarcia T_y między płytą gąsienicową i podłożem pozostaje w równowadze z siłą zewnętrzną. Siła oddziaływania dźwigara gąsienicowego

przez wielobok napędowy na łańcuch gąsienicowy jest siłą reakcji. Dźwigar leżący wewnątrz łańcucha gąsienicowego pod wpływem działających sił będzie przesuwany. Jeżeli dźwigar gąsienicowy porusza się z szybkością jazdy Vj, to dolny ciąg łańcuchowy ma prędkość v_d = 0, a górny prędkość v_g    ^

mechanizm sterowania podwozia gąsienicowego

Rys. 5.22. Śrubowy

Przy jeździe po prostej nie ma żadnej różnicy w kinematyce między szynowym i gąsienicowym mechanizmem jazdy. Natomiast przy jeździe po krzywiźnie różnice te są duże. Maszyna na podwoziu szynowym przejeżdża po zakrzywionym odcinku toru, który jest ułożony uprzednio we-

M°Pr

Rys. 5.23. Rozkład sil w łańcuchu gąsienicowym

Kierunek

jazdy

dług żądanej krzywej. Leżący pod maszyną zakrzywiony odcinek toru, Pozostając nieruchomym, prowadzi podwozie po łuku przy przejeździe Podwozia. W gąsienicowych mechanizmach jazdy tor pod kołami tocznymi ^ każdym momencie jazdy po krzywiźnie pozostaje prosty. Aby podwozie gąsienicowe mogło przejechać po torze zakrzywionym, należy w czasie