P1080238

nbcaóm

3. Iboch » ohn ostach będzie się zaczynać jednocześnie z jednako** prał»sc'4 « łcnder ck : wted> ereksec będzie przemieszcza! się po linii mą c-d. k»^ odnmek cjesi pechy:osy pod Itarem 45*.

4 Ruch w oho osaach będzie się odhT»ać jednocześnie w jednako czasie : erekio' -ędze przemieszcza! się po tinn prostej — przekątnej e.

5. Rach » orw osiach rędtzśe się oflwać jednocześnie w jednako-*-. ~ zzzsj-e : ezeŁzzr Sędzię przemieszczał się od punktu .-4 do C po lorze f. będący-sasmemem okręg- koh. a aasacpaa? po Iiidi prostej d do punktu B.

€l feid: w obc osiach będzie się odrywać jednocześnie w jednako-~ _t-7»qf i i jgfcaar będzie pir saseseczał sie po dowrołmra lorze g.

nil Łm dre«ę wybrać. me jest ancaie trywialne. gd>ż tor rucfa j es ze wzgśęda as zadacie reakzowane przez robota lub pomiędzy puakzzm A i 3 mogą inąitrr ir się przeszkody - Dla programisp znajomość odpowieczl aa m j jibm j ~ k-rzśeczna zły pcęrswaae zaplanować trajektorię.

W ■    :~t_ a iam ? mhotack z napędami npu przełączałnego. reaiizs-

jących zadumę p i Ttmimmn i programowanych najczęściej ręcznie przesmesz-ZZ3SB3 aasepńpuknięć ^ 'sdy zwykłe jako pierwsze następują przemieszczeni w osiadł oeaacupucfe azspm gametami. Czyli w przekładzie bardziej m de-podobna — itry droęz przez punkt z*. Przemieszczenia mogą być też w <??. watek jrrimryrŚHip i z johufeową prędkością (lima łamana c-d na rys. 53 >.    J

Kobety z aktadaaa sterrwraeia współpracnjjącymi z impulsowymi napę-dana Trwirnrr^rn z^rmKmymL programowane metodą uczenia, najczęściej prz=-muesaczapą się we wszysakjćk osiach jednocześnie, czy Ii w podan>m przykia-ćzx dfeftaar roraszaeSr sę miedzy punktami A i B po lorze określ: r; T“ fiaaae./hhg

Proces geaerowaan drogi nazywa się imerpc Locją. Istnieją różne serenad aeepołacyL z kaoryzh robot aaoze korzystać podczas przemieszczania się z aego jaaśbw do drugiego.

Y wirik inbccadi progeamsa może określić, który rodza j imerpci^j cii chce aaauć Maźfiwe są inripolirjr

—    jnTphwT

—    /naahana

—    tabisw,

—    3&pa Spiśse.

W interpolacji przegubowej układ sterowania oblicza, jaką ćrc^ przebyć każdy przegub w cel. przemieszczenia robota z jednego puc^ r prognanr do drugiego. \aagwir wybiera przegub, dla seeo pi i Tnrunar przy ndrnrj prędkości będzie trwało najdłużej Określ* * czas radego pcaeateeszczema db każrirgo przegubu Bazigąc na znajomości ^ i waopśdpiraii rr i ii wymaganych db innych osi układ sterowi Ć7-ig^::' iwch aa mmepze mdrememty (deneame przyiost> drogi» w ten o-g tach we an j lirh nadi zaczyn i kończy się jednocześnie.

ESa wielu robolów interpolacja przegubowa jest standardową procedaa ,rvkorz>'St>waną przez układ sterowania. Oznacza to. że interpolacja orzea»-\»a toru będzie wykonywana dopóty, dopóki programista me postmowi sko--7, -cac z innego schematu nilerpołacyjnego.

W interpolacji prostoliniowej ukłeć sterowania koostnEiie zbcts--\cz»*e idealny tor między dw oma punktami określonymi w prosanńe 1 co oć-towiada prostej e na rys. 5.3) i nasiennie generuje wewnętrzne punkty tak bfeko eąo wru. jak to jest ty lko możliw e. Tor wynikowy jest aproksymacja hnn nri-Sfj. Dokładność aproksymacji zależy od liczby punktów im \-zztz punktów adresowalnych jest większa, tym aproksymacja dokładniejsza.

W przypadku robota kartezjaoskiego. który ma tyło przeguby psy knena-yczneł liniowe, interpolacja przegubowy pokrywy sę z Mopc^ana prosteńniową.

Dh mych robotów z kombinacją przegubów obrotowy ci 1 braowych snukaza piodryczna i sferyczna»łub z wszystkimi przegubeem obrotowymi < samkan nrze-gżoea) interpelacja prostoliniowa daje inny tor niż interpolacja przegubowa.

Interpolacja kołowa wymaga od programisr* zaemaowania okręgu » przestrzeni roboczej robota. W y konywane jest to najczęściej przez specyfikację szedł punktów leżący ch na obw odzie tego okręgu. Układ sterowania naqenwk» rwący aproksymację tego okręgu przez wybrane szeregu ponioów adresów al-15 ch. leżących najbliżej zdefiniowanego okręgu. Ruch wykonywany w rzeczywistości przez robota składa się z krótkich odcinków prostoliniowy ch. Stąd inzerpo-iaga kołowa tworzy liniową aproksymację okręgu. Jeżeli sizrkz punktów adresowalnych jesz wystarczająco gęsta, liniowa aproksymacja wy gada tak. jakby a> byłóagmem okręgu/(rys. 53). Programowanie interpolacji kołowe es: fatnó-se za pomocą tekstowych języków programowalna niż edrszn uczenia

interpolacja typu Spline umożliwia uzyskanie bardzo gładkiego xzet»egu krzywej, gdy dysponuje się opisem tyiko niektóry ch punków uczy ch na zadanym konturze. Punkty pomocmcze łączone są e. rumem oc 1 30 3. stopnia. Powstają dzięki temu gładkie przejścia, me następnie pogorszenie -toopowatości przedmiotu i nie wy stępują duże w anosci przyspieszeń (zwiększe-■e trwałości maszyny i. Interpelacja spline umożliwia przy tym estome zmmę-seae liczby bloków programowych. Rozróżnia s:ę trzy iypy m:etp: cc Sphne

1.    A-Splme. Tworzy krzywą przechodzącą po styczne przez zcrtcgri-■Nae punkty pomocnicze (wielomian trzeciego stopi . Powinna ty c stosc-" 2sa wówczas, gdy szczególnie istotne są gładkie prze >c _ przez p urny p-> ■aOHSK.

2.    B-Spline. Zaprogramowane punkty me są punktami puue.unym . -tz tylko pwil 1 imi kootrołnymL Powstała krzywa nie przeć cm: przez punkty • ezrełne. lecz w ich pobliżu (odpowiednio w lełorman 1-2. zer 3. s::r 'uzdemu punktowi kontrolnemu można przyporządkować wagę. okresią-ąca -i-łnosć -przycinania krzywej przez punkt Kontrolny Dzięki .emu osiąga się j-kładne odwzorowanie krzyw y ch. będący ch przekrojem kuh * okrąg. :cr. u.

123