1109145223

Tabela 1: Klasyfikacja czujników stosowanych w robotach mobilnych (A-aktywne, P-pasywne, PC-proprioceptywne, EC-eksteroceptywne)

32

Struktury sterowania:

1.    reaktywne - „nie myśl - reaguj". Struktura równoległa złożona z równolegle wykonujących się prostych reguł typu bodziec-reakcja.

2.    behawioralne -„zastanów się nad sposobem zachowania się i działaj". Struktura równoległa -równolegle działające zachowania (mogą być b. złożone).

3.    deliberatywne (oparte na modelu) - „dokładnie planuj i dopiero potem działaj". Struktura sekwencyjna S-P-A.

4.    hybrydowe - „myśl (planuj) i działaj niezależnie/równolegle". Struktura warstwowa układu sterowania - zazwyczaj trójwarstwowa" warstwa dolna reaktywna, warstwa górna (planowania) wykorzystuje model oraz warstwa pośrednia, łącząca.