1933502244

Tabela 1: Klasyfikacja czujników stosowanych w robotach mobilnych (A-aktywne, P-pasywne, PC-proprioceptywne, EC-eksteroceptywne)

Podstawowe własności/parametry czujników

•    Szybkość działania - pasmo, częstotliwość. Czas pomiaru dla pomiarów ciągłych, okres próbkowania dla pomiarów dyskretnych.

•    Błąd pomiaru. Błąd bezwzględny, względny, średni, maksymalny, itp.

•    Odporność. W jakim zakresie może pracować czujnik w stosunku do warunków idealnych? Odporność na różne zakłócenia.

•    Wymagania obliczeniowe. Proste czujniki np. dotykowe nie wymagają żadnych nakładów obliczeniowych dla uzyskania wyniku, podczas gdy przetworzenie obrazu z kamery może wymagać bardzo dużych nakładów obliczeniowych.

•    Wymagania na moc, wagę i wymiary.

•    Koszt.

Własności rzeczywistych czujników:

•    występują zakłócenia i szumy pomiarowe

•    dostarczają niepełną informację o otoczeniu

•    zazwyczaj nie dają się w pełni modelować