3236691068

Rys. 3.2 przedstawia wyznaczoną zależność (3.3) wraz z punktami pomiarowymi z tabeli 3.1.

Reprezentacja napięć z zakresu <-10; 10>[V] na wejściu analogowym sterownika to wartości liczbowe całkowite z zakresu <-32768; 32767>. W związku z tym, w celu wyznaczenia mierzonej przez sterownik temperatury wartość wejściową należy przeskalować na napięcie. Dopiero po tej operacji można wykorzystać zależność (3.13) do wyznaczenia temperatury.

Ostateczny wzór na temperaturę to:

T = 2,34^^* + 28,27 [°C] = 7,14 ■ lCT⁴* + 28,27[°C]    (3.4)

x- wartość wejścia sterownika PLC

3.3.Predyktor Smitha

W obiektach z opóźnieniem sterowanie podane na obiekt jest nieadekwatne do sytuacji, gdyż jest ono obliczone na podstawie nieaktualnego stanu obiektu. Jest to stan sprzed czasu równego opóźnieniu obiektu. W celu podania na obiekt adekwatnego sterowania w obiektach ze znanym opóźnieniem stosuje się predykcję. Polega ona na przewidywaniu stanu obiektu po czasie równym opóźnieniu na podstawie modelu i obliczaniu sterowania na podstawie tego stanu. Na Rys. 3.3 przedstawiono ogólny model predyktora Smitha, który posłużył jako podstawa do jego implementacji w sterowniku.

20