5987092908

krystalicznym wraz z podawaniem aktualnej wartości sity skrawającej na zębach tyżki koparki [1].

Jak potwierdzają przykłady, system WORM po dostosowaniu konfiguracji układu pomiarowego i algorytmu sterowania do danej technologii pracy może być wykorzystywany na pokładach różnych mobilnych maszyn roboczych.

Tematyka dalszych prac obejmowała kierunki:

1.    zaawansowanego sterowania cyfrowego pracą koparki oraz automatyzacji pełnego cyklu roboczego,

2.    optymalizacji pracy maszyny roboczej,

3.    badania procesów urabiania gruntów,

4.    planowania i optymalizacji sekwencji ruchów roboczych maszyny,

5.    wprowadzenia nowych rozwiązań hardware'o-wych i oprogramowania dla sterowania pracą koparki (zdalne sterowanie, mechanizmy pracy wieloprocesorowej, sieć CAN).

Wyniki tych prac przedstawiano w licznych publikacjach [3-16], a ich podsumowaniem jest wydana w 2001 roku monografia pod red. J. Szlagowskiego [17].

Istotą prowadzonych w Instytucie Maszyn Roboczych Ciężkich Politechniki Warszawskiej prac jest łączenie rozważań teoretycznych z szeroką weryfikacją doświadczalną. Dużym nakładem sił i środków zbudowano Laboratorium Cyfrowego Sterowania Pracą Układów Hydraulicznych. Laboratorium składa się ze stanowiska zautomatyzowanej koparki 121 z kanałem glebowym (realizuje wszystkie ruchy robocze wraz z obrotem nadwozia) i dwóch stanowisk cyfrowego sterowania ruchem liniowym i obrotowym.

Na rys. 2 przedstawiono dwa widoki minikoparki wraz z kanałem glebowym.

Realna minikoparka 121 umieszczona została na specjalnej platformie, a osprzęt może pracować w pojemniku wypełnionym ośrodkiem gruntowym.

Osprzęt koparki jest sterowany komputerem przemysłowym PEP Computer Systems (rys. 3) sprzężonym z komputerem klasy PC. System ten steruje pracą osprzętu, mechanizmu obrotu, silnika i układu hydraulicznego. Komputer współpracuje z ukła-

Rys. 3. Komputer sterujący pracą koparki