27980

Rozwiązanie:

-    Bieguny i zera : 0, -0.1± j4, - 0.1 ±j5 (leżą w pobliżu ),

-    Asympta:    = 180°

-    Kąty: G,($) —* biegun: -0.1+j5. <}>_HT = 180° (wyjście na lewo).

zero: -0.1 +j4, <|>_Hr =180° ( wejście z lewej),

Uwaga : kąty wektorów (-0.1+j4). (-0.1+j5) sa bliskie 90° ze względu na niewielką część rzeczywistą.

-Kąty G,(s) —> biegun: -0.1+j4, <J>    =0° (wyjście w prawo)

zero: -0.1 +j5, <j>_Hr = 0° (wejście z prawej).

-Przecięcie Im:    G,(s)    —>    mianownik układu zamkniętego ma postać:

j*+ (*+0.2)4* + (0.2* +25.01)5+16.01*

Kontrola, czy przecięcie możliwe dla k>o; Hurwitz (Routh) daje :

(k + 0.2)(02* +25.01)-16.01 • k >0 -> 0.2*² + 9.04* + 5.0>0 co nie może być spełnione dla k>(). Zatem nie ma przecięcia.

G₂(s) -> $³+(*+0.2)s²+(0.2*+16.01)$+25.01* =0 Hurwitz: 0.2*²-8.96*+3.2>0 —> *^,=44.4 . *_{łr 2} =0.362.

Są więc dw'a przecięcia. Podstawiając s=jto i k_kr do mianownika dostaje się 0^=499, ©^=4.01

0.	9	Im 5 4.99 ^4 | dla k-44.4| Rc	Im ^4-01(k=0.362)
	c*		Rc >	Sprawdzić kłATl AHcrn rlocus|..|

3.Dany jest serw omechanizm jak na rysunku.

2