115842

ich układzie sterowania wymagany jest magnetoindukcyjny bądź optoelektroniczny impulsa-tor montowany na wale napędowym, który również jest niezbędny dla komutatorowych silników elektrycznych prądu stałego. Krokowe silniki elektryczne wymagają dalszego doskonalenia ich parametrów siłowych, geometrycznych i sterowania. Również liniowe silniki elektryczne nie są często stosowane.

Postęp w budowie silników wykonawczych prądu stałego i silników skokowych doprowadził do opracowania konstrukcji silników elektrycznych odpowiadających warunkom stawianym przez napędy manipulatorów. Warunki te obejmują m in.:

>    małe znamionowe prędkości kątowe (obrotowe);

>    odporność na krótkotrwale znaczne przeciążenie, np. momenty rozruchowe ok. 10 razy większe niż momenty znamionowe;

>    zapewnienie aperiodyczności procesów przejściowych w całym zakresie zmian parametrów;

>    małe rozmiary;

>    mała bezwładność wirnika;

>    kr ótkie czasy rozruchu i hamowania, rzędu milisekund.

4.1. Napędy elektryczne prądu stałego

Najbardziej rozpowszechnionym napędem elektrycznym ramion manipulatorów jest napęd z silnikami wykonawczymi obcowzbudnymi prądu stałego. Napęd taki umożliwia zmiany prędkości kątowej w szerokim zakresie - aż do zatrzymania silnika przez zmianę napięcia zasilania. Właściwość ta jest bardzo dogodna w układach regulacji nadążnej położenia ramion manipulatora.

Niedogodnością tych napędów jest obecność komutatora i szczotek, gdyż:

>    wymagają one okresowego czyszczenia i wymiany szczotek, szczególnie często w przypadku pracy silnika z małą prędkością i dużym prądem, często spotykanej w napędach manipulatorów;

>    iskrzenie na komutatorze utrudnia zastosowanie takich robotów w przypadku dużych wymagań ze względu na bezpieczeństwo i może być źródłem zakłóceń dla elektronicznego układu sterowania robota;

34