123460

Teoria maszyn i mechanizmów    Kinematyka mechanizmów. Metoda grafoanalityczna_2

Ruch obrotowy bryły

Ruch obrotowy bryły zachodzi wtedy gdy wszystkie punkty tej bryły poruszają się po torach kołowych leżących w płaszczyznach do siebie równoległych. Środki geometryczne torów (okręgów) leżą na jednej prostej, która jest osią obrotu bryły.

Przyspieszenie kątowe:

Bryla w ruchu obrotowym ma jeden stopień swobody, (p-(p(t),

Rys. 3. Bryła w ruchu obrotowym

Kąt obrotu bryły:    <P = <p(t)

dtp

Prędkość kątowa:

e(t) =

dro _ d²tp dt dt²

(0(t):

dt

v =coxr,

Prędkość liniowa dowolnego punktu bryły: Przyspieszenie liniowe styczne dowolnego punktu bryły:

v = ro r

a' =f xr,

a' =e r

Przyspieszenie liniowe normalne dowolnego punktu bryły:

a = coxv =coxcoxr,

3ⁿ - co² r

(2a)

(2b)

(2c)

(2d)

(2e)

(2f)

AB AM

Rys. 4. Rozkład prędkości i przyspieszeń liniowych członu w ruchu obrotowym

Opracowali: J. Felis, H. Jaworowski