ÿþL a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 1
w i c z e n i e 3 .
S t e r o w a n i e o b i e k t e m n i e l i n i o w y m s y s t e m D e l t a V
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 2
c&P r o g r a m w i c z e n i a
1 . Z a p o z n a n i e s i z e [r o d o w i s k i e m D e l t a V .
2 . I d e n t y f i k a c j a o b i e k t u s t e r o w a n i a
3 . S t w o r z e n i e m o d e l u o b i e k t u w p r o g r a m i e S i m u l i n k
4 . D o b ó r n a s t a w r e g u l a t o r a P I D w o p a r c i u o m o d e l o b i e k t u
5 . R e a l i z a c j a s t e r o w a n i a z r e g u l a t o r e m P I D w [r o d o w i s k u D e l t a V
6 . T w o r z e n i e P a n e l u O p e r a t o r a
7 . A u t o t u n i n g r e g u l a t o r a P I D
c&S c h e m a t s t a n o w i s k a l a b o r a t o r y j n e g o
c&
c&
c&
R y s . 1 . S c h e m a t s t a n o w i s k a l a b o r a t o r y j n e g o
W s k Ba d s t a n o w i s k a l a b o r a t o r y j n e g o w c h o d z :
- O b i e k t s t e r o w a n i a z Bo |o n y z :
" t r z e c h z b i o r n i k ó w :
- g ó r n y o p r z e k r o j u r ó w n o m i e r n y m ;
- [r o d k o w y o p r z e k r o j u n i e r ó w n o m i e r n y m ;
- d o l n y r ó w n i e | o p r z e k r o j u n i e r ó w n o m i e r n y m
" t r z e c h z a w o r ó w m e c h a n i c z n y c h
" t r z e c h z a w o r ó w e l e k t r o m a g n e t y c z n y c h
" d w ó c h p o m p
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 3
" t r z e c h c z u j n i k ó w p o z i o m u c i e c z y d z i a Ba j c y c h w o p a r c i u o p r z e t w o r n i k i c i [n i e n i a
h y d r o s t a t y c z n e g o
" g r z a Bk i u m i e s z c z o n e j w z b i o r n i k u [r o d k o w y m
- S t e r o w n i k D e l t a V p o Bc z o n y z e s t a c j i n |y n i e r s k p o p r z e z o t o c z e n i e L A N
- K o m p u t e r P C p r a c u j c y j a k o s t a c j a i n |y n i e r s k a , u m o |l i w i a j c a m . i n . t w o r z e n i e p r o g r a m u s t e r o w a n i a ,
z a r z d z a n i e s t e r o w n i k i e m i m o n i t o r o w a n i e s t a n u o b i e k t u .
- M o d u B m o c y i u k Ba d z a b e z p i e c z a j c e z b i o r n i k i p r z e d p r z e p e Bn i e n i e m .
P o d c z a s z a j w l a b o r a t o r i u m w y k o r z y s t y w a b d z i e m y
t y l k o p o m p g ó r n o r a z z b i o r n i k i g ó r n y i [r o d k o w y .
c&Z a p o z n a n i e s i z e [r o d o w i s k i e m D e l t a V .
1 . U r u c h o m i k o m p u t e r i z a Bo g o w a s i j a k o A d m i n i s t r a t o r z h a s Be m d e l t a v .
2 . Z a Bo g o w a s i d o s y s t e m u D e l t a V u |y w a j c h a s Ba d e l t a v .
3 . K o r z y s t a j c z o k n a F l e x L o c k w y b r a w i d o k W i n d o w s D e s k t o p .
4 . U r u c h o m i o k n o e k s p l o r e r a s y s t e m u D e l t a V : S t a r t - > D e l t a V - > E n g i n e e r i n g - > D e l t a V E x p l o r e r .
5 . W [r o d o w i s k u k o n t r o l e r a w z a k Ba d c e A s s i g n e d M o d u l e s u t w o r z y n o w y m o d u B z d o m y [l n y m i o p c j a m i ,
p o d a j c n a z w w p o l u O b j e c t N a m e ( n p . p o n i e d z i a Be k 8 1 5 )
6 . O t w o r z y m o d u B k l i k a j c n a n i m p r a w y m p r z y c i s k i e m i w y b i e r a j c w a r i a n t O p e n - > O p e n w i t h C o n t r o l S t u d i o .
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 4
7 . R y s o w a n i e d i a g r a m u n a l e |y z a c z o d s t w o r z e n i a z m i e n n e j S T E R O W A N I E z g o d n i e z p o n i |s z y m
r y s u n k i e m .
Z m i e n n a t a p r z y j m u j e w a r t o [ z z a k r e s u 0 - 6 5 5 3 5 i o k r e [l a s t e r o w a n i e w g r a n i c a c h 0 - 1 0 0 % w y d a j n o [c i p o m p y .
8 . U m i e [c i n a d i a g r a m i e z m i e n n w y j [c i o w o n a z w i e P O M P A i s k o n f i g u r o w a j t a k a b y o d p o w i a d a Ba
w y j [c i u s t e r o w n i k a .
9 . P o Bc z y o b y d w i e z m i e n n e .
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 5
1 0 . Z a p i s a d i a g r a m i z a m k n o k n o p r o g r a m u C o n t r o l S t u d i o .
W t e j c h w i l i s t w o r z o n y d i a g r a m z n a j d u j e s i w o b r b i e k o m p u t e r a ( s t a c j i i n |y n i e r s k i e j ) . A b y z a o b s e r w o w a
j e g o d z i a Ba n i e n a l e |y z a Ba d o w a g o d o s t e r o w n i k a . W t y m c e l u n a l e |y :
1 1 . W o k n i e e k s p l o r e r a D e l t a V w y b r a o p c j D o w n l o a d - > C o n t r o l N e t w o r k i o d p o w i e d z i e t w i e r d z c o n a
p y t a n i a p r o g r a m u .
P o d c z a s p i e r w s z e g o u r u c h o m i e n i a u k Ba d u n a l e |y z a Ba d o w a c a By s y s t e m ( C o n t r o l N e t w o r k ) . P o d c z a s d a l s z y c h
p r a c , g d y m o d y f i k a c j i u l e g a B b d z i e t y l k o p r o g r a m s t e r o w a n i a ( m o d u l e ) w y m a g a n e b d z i e t y l k o p r z e Ba d o w a n i e
t e g o j e d n e g o e l e m e n t u .
W t y m m o m e n c i e p o m p a p o w i n n a j u | d z i a Ba . W p r z y p a d k u , g d y p r o g r a m n i e d z i a Ba , n a l e |y z g Bo s i t e n f a k t
p r o w a d z c e m u z a j c i a . M o |l i w a j e s t t e | s y t u a c j a , g d y u k Ba d d z i a Ba w s p o s ó b p r z e r y w a n y . P r z y c z y n m o |e b y
p r z y d z i e l e n i e w i c e j n i | j e d n e g o p r o g r a m u d o s t e r o w n i k a . N a d m i a r o w y p r o g r a m ( m o d u l e ) n a l e |y u s u n ( o p c j a
D e l e t e A s s i g n m e n t n a p o l u A s s i g n e d M o d u l e s o k n a E k p l o r a t o r a .
1 2 . P o n o w n i e o t w o r z y m o d u B I d e n t y f i k a c j a ( j a k w p . 6 ) i p r z e j [ d o t r y b u O n - l i n e .
1 3 . K l i k a j c d w u k r o t n i e n a b l o k z m i e n n e j s t e r o w a n i e s p r a w d z i d z i a Ba n i e u k Ba d u p r z y s t e r o w a n i u w z a k r e s i e 0 -
6 5 5 3 5 ( c z y l i 0 - 1 0 0 % w y d a j n o [c i p o m p y ) .
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 6
c&I d e n t y f i k a c j a o b i e k t u s t e r o w a n i a
c&
c&
c&
p o t r z e b n y b d z i e s t o p e r i l i n i j k a
- i d e n t y f i k a c j a p o m p y
N a p o d s t a w i e p o m i a r u c z a s u p o t r z e b n e g o d o c a Bk o w i t e g o n a p e Bn i e n i a g ó r n e g o z b i o r n i k a n a l e |y o k r e [l i
w y d a j n o [ p o m p y [ c m 3 / s ] w f u n k c j i s t e r o w a n i a ( 0 - 6 5 5 3 5 ) .
T a b e l a 1 .
S t e r o w a n i e w y s o k o [ d Bu g o [ s z e r o k o [ V t Q
- [ c m ] [ c m ] [ c m ] [ c m 3 ] [ s ] [ c m 3 / s ]
0 0 " 0
= S t e r m i n 9 9 9 9 9 9 0
2 5
6 5 5 3 5 = Q m a x
K o r z y s t a j c z p r o g r a m u O p e n O f f i c e d o k o n a a p r o k s y m a c j i c h a r a k t e r y s t y k i Q = f ( S t e r o w a n i e ) .
Q = f ( S t e r o w a n i e ) = a Å" S t e r o w a n i e + b = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ( 1 )
g d z i e a i b s p a r a m e t r a m i o t r z y m a n y m i p r z y p o m o c y p o l e c e D s l o p e ( Y D A T A , X D A T A ) i
i n t e r c e p t ( Y D A T A , X D A T A ) , w k t ó r y c h X D A T A i Y D A T A d o z a k r e s y k o m ó r e k d a n y c h .
- i d e n t y f i k a c j a z a w o r ó w
W s t a n i e u s t a l o n y m p o z i o m c i e c z y w z b i o r n i k u n i e z m i e n i a s i . N i e z m i e n i a s i w i c o b j t o [ t e j |e c i e c z y , a
d o p By w j e s t r ó w n y o d p By w o w i .
W o p a r c i u o o b s e r w a c j s t a n ó w u s t a l o n y c h d l a p r a c y p o m p y z r ó |n y m i w y d a j n o [c i a m i n a l e |y w y z n a c z y
s z y b k o [c i w y p By w u w o d y z e z b i o r n i k ó w g ó r n e g o ( Q 1 ) i [r o d k o w e g o ( Q 2 ) w z a l e |n o [c i o d w y s o k o [c i s Bu p a
w o d y .
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 7
T a b e l a 2 .
S t e r o w a n i e a B Q h 1 h 2
- [ c m 3 / s ] [ c m 3 / s ] [ c m 3 / s ] [ c m ] [ c m ]
2 ? 2 ?
2 5 ? 2 5 ?
K o r z y s t a j c z p r o g r a m u O p e n O f f i c e d o k o n a a p r o k s y m a c j i c h a r a k t e r y s t y k
Q 1 = f ( h 1 ) = a 1 Å" h 1 + b 1 = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ( 2 )
Q 2 = f ( h 2 ) = a 2 Å" h 2 + b 2 = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ( 3 )
c&S t w o r z e n i e m o d e l u o b i e k t u w p r o g r a m i e S i m u l i n k
c&
c&
c&
S z y b k o [c i z m i a n o b j t o [c i c i e c z y w z b i o r n i k a c h d a n e s w z o r a m i
d V 1 ( t )
= Q ( t ) - Q 1 ( h 1 ) ( 4 )
d t
d V 2 ( t )
= Q 1 ( h 1 ) - Q 2 ( h 2 ) ( 5 )
d t
g d z i e
Q j e s t d o p By w e m w o d y d o p r o w a d z o n e j p r z e z p o m p
Q 1 j e s t o d p By w e m w o d y z e z b i o r n i k a g ó r n e g o ( d o p By w e m d o [r o d k o w e g o )
Q 2 j e s t o d p By w e m w o d y z e z b i o r n i k a [r o d k o w e g o
V 1 j e s t o b j t o [c i c i e c z y w z b i o r n i k u g ó r n y m o p o w i e r z c h n i l u s t r a w o d y S 1
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 8
S 1 = c o n s t = . . . . . . . ( 6 )
V 1 ( t )
h 1 ( t ) = ( 7 )
S 1
V 2 j e s t o b j t o [c i c i e c z y w z b i o r n i k u [r o d k o w y m o p o w i e r z c h n i l u s t r a w o d y z a l e |n e j o d w y s o k o [c i s Bu p a w o d y
S 2 ( h 2 )
S 2 = f ( h 2 ) . ( 8 )
K o r z y s t a j c z p r o g r a m u S i m u l i n k p a k i e t u M a t l a b n a l e |y s t w o r z y m o d e l o b i e k t u . S y g n a Be m w e j [c i o w y m b d z i e
s t e r o w a n i e z z a k r e s u 0 - 6 5 5 3 5 , w y j [c i o w y m n a t o m i a s t p o z i o m y c i e c z y w z b i o r n i k a c h g ó r n y m i [r o d k o w y m
p o d a n e w [ c m ] . W t y m c e l u n a l e |y :
1 4 . U r u c h o m i p r o g r a m M a t l a b k i l k a j c d w u k r o t n i e n a i k o n u m i e s z c z o n n a p u l p i c i e .
1 5 . W y w o Ba o k n o S i m u l i n k a p o p r z e z w p i s a n i e w o k n i e k o m e n d i n s t r u k c j i s i m u l i n k i u t w o r z y n o w y p l i k
( p o w i n n o p o j a w i s i p u s t e o k n o d i a g r a m u )
1 6 . W z a k Ba d c e S i m u l a t i o n w y b r a p o z y c j P a r a m e t e r s i u s t a w i z g o d n i e z p o n i |s z y m r y s u n k i e m
1 7 . Z b i b l i o t e k i S i m u l i n k / S o u r c e s p r z e c i g n d o o k n a d i a g r a m u b l o k S t e p . W o d p o w i e d n i e p o l a w p i s a
w a r t o [c i :
I n i t i a l V a l u e : 4 0
S t e p T i m e : 2 0 0
F i n a l V a l u e : 8 0
B l o k t e n o d p o w i e d z i a l n y b d z i e z a s t e r o w a n i e p o m p S t e r o w a n i e [ c m 3 / s ] .
1 8 . U |y w a j c b l o k u s u m a t o r a S i m u l i n k / M a t h / S u m i e l e m e n t u c a Bk u j c e g o ( i n t e g r a t o r a ) z b i b l i o t e k i
S i m u l i n k / C o n t i n u o u s n a l e |y z r e a l i z o w a r ó w n a n i e r ó |n i c z k o w e ( 4 )
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 9
w k t ó r y m w y p By w Q 1 ( t ) b d z i e o b l i c z a n y w o p a r c i u o w z o r y ( 2 ) i ( 7 ) .
P r z e k r ó j p o w i e r z c h n i p i e r w s z e g o z b i o r n i k z o s t a B w p r o w a d z o n y p o p r z e z b l o k C o n s t a n t z b i b l i o t e k i
S i m u l i n k / S o u r c e s . D z i e l e n i e r e a l i z u j e b l o k S i m u l i n k / M a t h / P r o d u c t p o w c z e [n i e j s z y m j e g o s k o n f i g u r o w a n i u .
S p r a w d z i d z i a Ba n i e m o d e l u , o b s e r w u j c p o z i o m c i e c z y ( S c o p e ) p r z y S t e r o w a n i u z m i e n i a j c y m s i z o d 4 0 d o
8 0 w c h w i l i c z a s o w e j t = 2 5 0 s ( S t e p ) i p o r ó w n a z w y n i k a m i z e b r a n y m i d o [w i a d c z a l n i e .
1 9 . Z a m o d e l o w a z b i o r n i k [r o d k o w y o p i s a n y r ó w n a n i e m r ó |n i c z k o w y m ( 5 ) , k t ó r e p o p o d s t a w i e n i u
d V 2 = S 2 ( h 2 ) Å" d h 2 ( t ) ( 9 )
p r z y j m u j e p o s t a
d h 2 ( t ) Q 1 ( h 1 ) - Q 2 ( h 2 )
= ( 1 0 )
d t S 2 ( h 2 )
w k t ó r y m w y p By w Q 2 n a l e |y z r e a l i z o w a z g o d n i e z f o r m u B ( 3 ) .
2 0 . P o Bc z y o b a z b i o r n i k i p o p r z e z p r z y Bc z e n i e Q 1 ( o d p By w ’! d o p By w ) .
S p r a w d z i d z i a Ba n i e m o d e l u , o b s e r w u j c p o z i o m y c i e c z y ( b l o k i S c o p e p o d Bc z o n e d o h 1 i h 2 ) p r z y w y d a j n o [c i
p o m p y Q z m i e n i a j c e j s i z o d n p . 4 0 d o 8 0 [ c m 3 / s ] w c h w i l i c z a s o w e j t = 2 5 0 s ( S t e p ) . P o r ó w n a z w y n i k a m i
z e b r a n y m i d o [w i a d c z a l n i e .
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 1 0
2 1 . K o l e j n c z y n n o [c i b d z i e z Bo |e n i e m o d e l u d o j e d n e g o b l o k u . W t y m c e l u n a l e |y z a z n a c z y w s z y s t k i e
e l e m e n t y m o d e l u o p r ó c z s y g n a Bó w w e j [c i o w y c h i w y j [c i o w y c h ( b l o k S t e p o r a z b l o k i S c o p e ) i w y b r a o p c j
C r e a t e S u b s y s t e m z z a k Ba d k i E d i t .
c&D o b ó r n a s t a w r e g u l a t o r a P I D w o p a r c i u o m o d e l o b i e k t u
c&
c&
c&
W t e j c z [c i w i c z e n i a z o s t a n i e z r e a l i z o w a n y r e g u l a t o r P I D o t r a n s m i t a n c j i
1
G ( s ) = k p ëø1 + + s T d öø ( 1 1 )
ìø ÷ø
s Å"T i
íø øø
2 2 . W t y m s a m y m p l i k u p r o g r a m u S i m u l i n k z b u d o w a s c h e m a t j a k n a p o n i |s z y m r y s u n k u , u m i e [c i w n o w y m
p o d s y s t e m i e o n a z w i e R e g u l a t o r
B l o k G a i n ( w z m o c n i e n i e , m n o |e n i e ) z n a j d u j e s i w b i b l i o t e c e S i m u l i n k / M a t h . N a s t a w y r e g u l a t o r a k p , T i , T d
d o s t p n e s p o p r z e z o k n o p o l e c e D M a t l a b a .
2 3 . Z b u d o w a u k Ba d r e g u l a c j i z g o d n i e z r y s u n k i e m i u s t a w i p a r a m e t r y k p = 1 , T i = 1 0 0 i T d = 1 .
Z a o b s e r w o w a p r z e b i e g i p o z i o m ó w h 1 ( t ) i h 2 ( t ) i z a s t a n o w i s i n a d i c h p o p r a w n o [c i , w n i o s k a m i p o d z i e l i s i
z p r o w a d z c y m z a j c i a .
D o b ó r n a s t a w r e g u l a t o r a o d b y w a B s i b d z i e p r z y p o m o c y n a r z d z i a N C D ( N o n l i n e a r C o n t r o l D e s i g n ) . W t y m
c e l u n a l e |y .
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 1 1
2 4 . D o b l o k u N C D O u t p o r t z b i b l i o t e k i N C D B l o c k s e t p o d Bc z y w i e l k o [ r e g u l o w a n , c z y l i p o z i o m w d r u g i m
z b i o r n i k u . O t w o r z y o k n o b l o k u N C D O u t p o r t i s k o n f i g u r o w a z g o d n i e z p o n i |s z y m i i l u s t r a c j a m i . U r u c h o m i
p r o c e s o p t y m a l i z a c j i , a p o z a k o Dc z e n i u o d c z y t a n a s t a w y k p , T i , T d z p r z e s t r z e n i r o b o c z e j M a t l a b a .
k p = . . . . . . . . T i = . . . . . . . . T d = . . . . . . .
B l o k N C D s Bu |y d o s t r o j e n i a p a r a m e t r ó w w y s t p u j c y c h w u k Ba d z i e ( n p . r e g u l a t o r z e ) t a k , a b y r o z p a t r y w a n y
s y g n a B ( n p . o d p o w i e d z o b i e k t u ) n i e w y c h o d z i B p o z a z d e f i n i o w a n e p r z e z u |y t k o w n i k a o g r a n i c z e n i a . S t r o j o n a
z m i e n n a m u s i b y w c z e [n i e j w p r o w a d z o n a d o p r z e s t r z e n i r o b o c z e j p r o g r a m u M a t l a b ( n p . w y b r a n i e n a s t a w y
p o c z t k o w e j k p = 1 , p o p r z e z w p i s a n i e w y r a |e n i a w o k n i e p o l e c e D) .
c& R e a l i z a c j a s t e r o w a n i a z r e g u l a t o r e m P I D w [r o d o w i s k u D e l t a V
c&
c&
c&
P o d c z a s z b i e r a n i a d a n y c h d o p r o c e s u i d e n t y f i k a c j i , p o z i o m w o d y w y z n a c z a n y b y B w d r o d z e o b s e r w a c j i
( o d c z y t y w a n y z e s k a l o w a n e g o z b i o r n i k a ) . U k Ba d r e g u l a c j i w y m a g a i n f o r m a c j i o a k t u a l n y m p o z i o m i e .
I n f o r m a c j a t a j e s t d o s t a r c z a n a z p r z e t w o r n i k a d z i a Ba j c e g o w o p a r c i u o p o m i a r c i [n i e n i a h y d r o s t a t y c z n e g o . J e s t
t o w a r t o [ p r z e s k a l o w a n a d o z a k r e s u 0 - 1 0 0 ( p r z e t w o r n i k n i e z a n u r z o n y , p r z e t w o r n i k z a n u r z o n y c a Bk o w i c i e ) .
A b y w y n i k p o d a w a n y b y B w [ c m ] n a l e |y w o p a r c i u o d a n e p o m i a r o w e z n a l e z w s p ó Bc z y n n i k i s k a l u j c e . W t y m
c e l u n a l e |y :
2 5 . W s t a w i d o d i a g r a m u b l o k u m o |l i w i a j c y o d c z y t p o z i o m u h 1 I n p u t P a r a m e t e r o n a z w i e P o z i o m 1 i [c i e |c e
d o s t p u C T R L - 0 2 E 8 9 6 / I O 1 / C 0 3 / C H 0 4 / F I E L D _ V A L _ P C T
2 6 . W s t a w i d o d i a g r a m u b l o k u m o |l i w i a j c y o d c z y t p o z i o m u h 2 I n p u t P a r a m e t e r o n a z w i e P o z i o m 2 i [c i e |c e
d o s t p u C T R L - 0 2 E 8 9 6 / I O 1 / C 0 3 / C H 0 3 / F I E L D _ V A L _ P C T
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 1 2
2 7 . U z u p e Bn i p o n i |s z e t a b e l e i k o r z y s t a j c z p r o g r a m u O p e n O f f i c e n a r y s o w a c h a r a k t e r y s t y k i . U p e w n i s i , |e
m o |n a z a s t o s o w a l i n i o w e s k a l o w a n i e ( a p r o k s y m a c j p r o s t )
T a b e l a 3 . T a b e l a 4 .
H 1 h 1 H 2 h 2
[ 0 - 1 0 0 ] [ m ] [ 0 - 1 0 0 ] [ m ]
0 0
5 5
1 0 1 0
1 5 1 5
2 0 2 0
2 5 2 5
2 8 . K o r z y s t a j c z b l o k ó w b l o k ó w S c a l e r d o s t p n y c h w z a k Ba d c e A n a l o g C o n t r o l w y z n a c z y p o z i o m y h 1 h 2 . Z a
w a r t o [c i k r a Dc o w e p r z y j 0 i 2 5 c m o r a z o d p o w i a d a j c e i m w s k a z a n i a p r z e t w o r n i k ó w ( H 1 , H 2 )
2 9 . P o d o b n e s k a l o w a n i e n a l e |y p r z e p r o w a d z i d l a s y g n a Bu s t e r u j c e g o . W b l o k u S c a l e r n a l e |y w p i s a z a k r e s
s t e r o w a n i a i o d p o w i a d a j c e i m z a k r e s w y d a j n o [c i p o m p y ( T a b . 1 )
K o l e j n y m i e l e m e n t a m i w d i a g r a m i e b d s e l e k t o r w a r t o [c i z a d a n e j o r a z r e g u l a t o r .
3 0 . J a k o b l o k w a r t o [c i z a d a n e j w y k o r z y s t a p o u p r z e d n i e j z m i a n i e n a z w y b l o k S t e r o w a n i e .
3 1 . Z z a k Ba d k i A n a l o g C o n t r o l p r z e c i g n d o d i a g r a m u b l o k r e g u l a t o r a P I D i z a p o m o c o p c j i S h o w
P a r a m e t e r s u w i d o c z n i w e j [c i a t a k , a b y w y g l d s c h e m a t u r e g u l a c j i b y B z g o d n y z p o n i |s z y m r y s u n k i e m .
P a r a m e t r y r e g u l a t o r a S t r u c t u r e i M o d e ( o k i e n k o w l e w y m d o l n y m r o g u ) u s t a w i o d p o w i e d n i o j a k o A c t i o n o n
e r r o r o r a z A u t o / A u t o . U s t a w i z a k r e s s y g n a Bu w e j [c i o w e g o j a k o 0 - 2 5 c m ( 1 0 0 % z a k r e s u ) w p o l u P V _ S C A L E , i
z a k r e s s y g n a Bu w y j [c i o w e g o j a k o 0 - Q m a x ( 1 0 0 % z a k r e s u ) w p o l u O U T _ S C A L E . O g r a n i c z e n i e g ó r n e g o w y j [c i a
r e g u l a t o r a O U T _ H I _ L I M u s t a w i j a k o Q m a x . Z b u d o w a u k Ba d r e g u l a c j i .
U w a g a : W s p ó Bc z y n n i k w z m o c n i e n i a K p r e g u l a t o r a P I D w s y s t e m i e D e l t a V n a l e |y w y z n a c z y z
P V _ S C A L E
K p = K p s i m u l i k a
O U T _ S C A L E
L a b o r a t o r i u m A u t o m a t y k i . I n s t r u k c j a d o w i c z e n i a n r 3 . 1 3
c&T w o r z e n i e p a n e l u o p e r a t o r a .
K o r z y s t a j c z a p l i k a c j i D e l t a V O p e r a t e s t w o r z y p a n e l o p e r a t o r a u m o |l i w i a j c m o n i t o r o w a n i e p o z i o m u c i e c z y w
z b i o r n i k a c h i z a d a w a n i e p o z i o m u c i e c z y w z b i o r n i k u [r o d k o w y m .
c&A u t o t u n i n g r e g u l a t o r a P I D .
K o r z y s t a j c z o p c j i T u n e w i t h I n S i g h t p r z e t e s t o w a t r y b a u t o m a t y c z n e g o s t r o j e n i a r e g u l a t o r a .
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